SOC技術(shù)，是一種高度集成化、固件化的系統(tǒng)集成技術(shù)。使用SOC技術(shù)設(shè)計系統(tǒng)的核心思想，就是要把整個應(yīng)用電子系統(tǒng)全部集成在一個芯片中。在使用SOC技術(shù)設(shè)計應(yīng)用系統(tǒng)，除了那些無法集成的外部電路或機械部分以外，其他所有的系統(tǒng)電路全部集成在一起。

　　隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，運動控制技術(shù)取得了巨大的成就，被認(rèn)為是21世紀(jì)最有發(fā)展?jié)摿Φ募夹g(shù)之一。運動控制器作為數(shù)控系統(tǒng)的核心運算單元，具有舉足輕重的地位。但縱觀所有市場，幾乎所有的產(chǎn)品都定位于工控領(lǐng)域，在低成本的民用領(lǐng)域卻很少涉及。針對低端運動控制器的市場應(yīng)用前景，本文主要應(yīng)用SoC技術(shù)，采用SLAB公司最新推出的高性能混合信號處理器C8051F120,設(shè)計出基于SoC技術(shù)的運動控制器，從而實現(xiàn)低成本的大規(guī)模生產(chǎn)。

　　1 雕刻數(shù)控系統(tǒng)的一般構(gòu)成

　　雕刻機的數(shù)控系統(tǒng)是指一種能夠裝載數(shù)控程序文件并能夠自動控制機床進(jìn)行加工的控制系統(tǒng)。其工作原理：用計算機編制數(shù)控加工程序（或畫出需要雕刻的圖形），通過存儲介質(zhì)傳輸給運動控制模塊，運動控制模塊將NC程序解釋成特定的加工路徑數(shù)據(jù)，并通過查補和速度控制算法產(chǎn)生控制步進(jìn)電機或伺服電機（本文采用步進(jìn)電機），控制X、Y、Z等軸的進(jìn)給，對工件進(jìn)行加工。

　　2 基于C8051F120的運動控制系統(tǒng)

　　本設(shè)計采用SLAB公司最新推出的混合信號處理器C8051F120作為核心控制器，在滿足插補速度的同時，成本相對較低，但沒有涉及到多軸插補，一般應(yīng)用在只需要低速度點位運動控制和對軌跡要求不高的輪廓運動控制場合。

　　2.1 C8051F120芯片簡介

　　C8051F120器件是完全集成混合信號的片上系統(tǒng)型MCU芯片，具有100個I/O引腳，其內(nèi)部采用高速、流水線結(jié)構(gòu)、與8051兼容的CIP-51內(nèi)核，運行速度可達(dá)100 MIPS;采用全速、非入侵式的系統(tǒng)片內(nèi)調(diào)試接口，極大地方便了系統(tǒng)的調(diào)試；其16×16的MAC單元可以提供強大的數(shù)據(jù)處理能力；128 KB的片上Flash和8 KB的片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲器，為大容量的數(shù)據(jù)存儲提供了空間。

　　 2.2 C8051F120中直線插補的實現(xiàn)

　　C8051F120是實現(xiàn)數(shù)控過程中運算的關(guān)鍵，全部運算均由其完成。當(dāng)采用逐點比較法實現(xiàn)直線插補時，每走一步都需要4個節(jié)拍.其實現(xiàn)步驟如下：

　　（1）誤差判別。判別偏差函數(shù)F的正負(fù)，確定工作點相對于規(guī)定曲線的位置。

　　（2）坐標(biāo)進(jìn)給。根據(jù)偏差情況，控制X或Y坐標(biāo)進(jìn)給一步，使工作點向規(guī)定的曲線靠攏。

　　（3）偏差計算。進(jìn)給一步后，計算工作點與規(guī)定曲線的新偏差，作為下一步偏差判別的依據(jù)。

　　（4）終點判別。判斷終點是否到達(dá)，如果未到達(dá)終點，繼續(xù)插補；如果已經(jīng)到達(dá)終點，則停止插補。

　　 3 C8051F120中軟件的實現(xiàn)

　　C8051F120具有雙周期的16×16 MAC單元，其100 MIPS強大的數(shù)據(jù)吞吐能力為逐點比較法實現(xiàn)直線插補提供了強有力的支持.只需先將坐標(biāo)絕對化，同時記錄象限值，偏差判斷后決定進(jìn)給量即可方便地實現(xiàn)直線插補。

　　本文在吸收消化國內(nèi)外先進(jìn)產(chǎn)品的經(jīng)驗后，采用低成本的器件開發(fā)出極低成本、性能優(yōu)良的運動控制模塊，能夠滿足廣泛的刻章機、點膠機等小型數(shù)控系統(tǒng)的需要，并可以繼續(xù)開發(fā)出高端運動控制器才有的脫機功能，具有廣泛的推廣價值和使用價值。