基于特征點(diǎn)提取和PCA的改進(jìn)ICP點(diǎn)云配準(zhǔn)方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：3819 K
標(biāo)簽： 三維激光 點(diǎn)云配準(zhǔn) 迭代最近點(diǎn)
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文檔介紹：傳統(tǒng)迭代最近點(diǎn)（Iterative Closest Point， ICP）方法進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)時(shí)存在實(shí)時(shí)性差、易陷入局部極值且配準(zhǔn)精度低等問題。提出一種基于特征點(diǎn)提取、主成分分析（Principal Component Analysis， PCA）粗配準(zhǔn)和ICP精配準(zhǔn)的三步點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先定義點(diǎn)云數(shù)據(jù)局部密度概念，并自動(dòng)選擇局部密度較大的點(diǎn)作為特征點(diǎn)，然后利用PCA對(duì)提取的特征點(diǎn)進(jìn)行分析，根據(jù)PCA主分量方向計(jì)算配準(zhǔn)所需平移和旋轉(zhuǎn)參數(shù)。最后利用ICP對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行精配準(zhǔn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，所提方法相對(duì)于對(duì)比方法的配準(zhǔn)精度提升超過13.4%，實(shí)時(shí)性提升超過38.2%，并且在低信噪比條件下表現(xiàn)出了更高的適應(yīng)性，具有較高的應(yīng)用前景。
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