基于STM32的多傳感器四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：748 K
標(biāo)簽： 四旋翼無(wú)人機(jī) 姿態(tài)控制 STM32
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文檔介紹：針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)傳感器易受干擾，導(dǎo)致姿態(tài)輸出誤差大的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于STM32的多傳感器四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)使用MPU6050等傳感器實(shí)時(shí)采集四旋翼姿態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)四元數(shù)互補(bǔ)濾波算法進(jìn)行姿態(tài)解算，利用串級(jí)PID控制，以PWM方式驅(qū)動(dòng)電機(jī)。在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的軟硬件基礎(chǔ)上，完成了四旋翼的實(shí)物制作與飛行測(cè)試。結(jié)果表明：該系統(tǒng)能夠靈活地控制四旋翼無(wú)人機(jī)的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)四旋翼無(wú)人機(jī)穩(wěn)定飛行。
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