| 基于立體視覺的無人機動態目標實時跟蹤 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aetmagazine | |
| 文檔大小：1205 K | |
| 標簽： 目標檢測 四旋翼無人機 立體視覺 | |
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| 文檔介紹：針對小型四旋翼飛行器的動態目標跟蹤問題，提出了連續自適應橢圓檢測(Continuously Adaptive Ellipse Detector，CAED)算法的飛行器目標定位以及一種基于立體視覺的跟蹤控制算法。首先，雙目相機拍攝的圖像通過CAED算法得到目標的像素中心點，利用三角測量原理，實現了對目標位置的有效估計。其次，針對運動目標跟蹤任務，設計并實現了兩個級聯串級PID的四旋翼位置姿態控制律。最后，在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結合，進行了測試實驗，驗證了本文所提出的檢測和控制方法。 | |
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