??? 上位機通過專用的USBTOCAN轉換器實現PC機與CAN總線的連接，市場上有很多這類產品，這里不再詳細說明。上位機主要提供人機交互界面，顯示狀態和控制器參數，并完成參數與程序的下載。
2 通信協議構建
??? DSP控制器上的CAN總線端口要完成兩項工作：(1)上傳控制器的控制常量和電流、間隙等狀態參數，送給檢測系統；(2)讀取上位機下傳的待修改的控制參數，實現參數的在線修改，接收下傳的程序文件，實現DSP主程序的在線寫入。
??? 在調試過程中，實現多DSP系統的在線聯調是很有效的調試手段。這樣，上位PC機不但能夠采集各控制器的狀態參數，還能夠對采集的數據進行整理與顯示，并能實時調整不同控制器的控制參數，最終實現控制器運行程序的遠程下載。
??? 為實現CAN總線的數據傳送，需要定義參數包、程序包、命令包三種傳送數據包，并分別由0x11、0x22、0x33標示出來。根據數據傳送方向的不同，數據包的格式略有差異。考慮到CAN總線上的節點較多，為避免數據傳送過程中出現混亂的情況，定義數據發送的基本數據包大小為8個字節，即CAN總線一次傳送的最大字節數為8。
2.1 下傳數據協議
??? 下傳數據包括程序、參數、命令三種數據類型。
2.1.1 參數數據包格式
??? 上位機需要下傳的數據包括控制參數C1、C2、C3及給定間隙與電流，根據修改需要，每個參數都是單獨下傳的。下傳數據包的大小與CAN的最大有效傳送字節數一致，為8個字節。第一個字節指出數據包的類型（用0x11標示），第二個字節指出參數類型（用0xx7標示），第三字節至第八字節指出傳送的有效數據，對應上面給定參數的參數標示依次為0x17、0x27、0x37、0x47、0x57。圖2所示為數據包的一般格式。

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2.1.2 程序數據包格式
??? FLASH寫入文件較大，一般有幾十K字節。控制系統采用的FLASH芯片AT29C010以128字節為基本操作單位。為了適應芯片，可將文件分成128字節的數據段，并為每個數據段標定次序。發送時，標出數據段號及該片數據所處段中的位置即可。控制器接收到128字節后，做一次寫入FLASH操作，數據包格式及說明見圖3。

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2.1.3? 命令數據包格式
??? 命令數據指出對下傳參數的操作，0xx7+0x44表示對某一參數的修改生效，如：0x17+0x44使能C1，0x27+0x44使能C2，0x37+0x44使能C3。如果修改的參數不能滿足控制要求，調試員希望能恢復原來的運行參數，因此定義0x55為修改參數恢復命令，如：0x17+0x55恢復C1，0x27+0x55恢復C2，0x37+0x55恢復C3。0x66+0x66表示將下傳數據寫入最后的FLASH參數存儲區。命令數據包格式如圖4所示。

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2．2 上傳數據協議
??? 上傳數據包的大小也為8個字節，數據包類型分為參數反饋、命令反饋兩種，參數反饋用于上傳DSP的實際運行控制參數及間隙、電流等狀態信息，命令反饋用于對PC機使能、寫入、參數恢復等命令的應答。
??? 上傳數據依次為控制參數C1、C2、C3、CURRENT1、CURRENT2、CLEARANCE。數據類型標示依次為0x17、0x27、0x37、0x47、0x57、0x67。由于上位機要同時接收多個控制器上傳的數據，所以為了正確區分這些參數，需要給上傳的數據包加入端口標示，指出數據包來自哪個總線端口。上傳的數據包在前面格式的基礎上還要加入對應于各控制器的CAN總線端口號。
??? 上傳命令是對總線通信出現異常情況的應答，因為控制器隨時將控制參數上傳，且參數字節數較少，出錯的可能性較低，不需配備應答命令；而上傳程序的數據量較大，容易出現錯誤，必須配備應答命令，指示程序寫入過程。
??? 因為控制器是周期性地掃描SJA1000的接收緩沖區，當總線連接的節點較多時，數據量較大，難免會發生數據漏收的情況；而且控制器對外部中斷的響應也會影響掃描周期，使接收緩沖區中未來得及讀取的數據被新數據沖掉。當控制器發現應接收的數據位置與已接收到的數據位置不符時，控制器發差錯命令給上位機，指出應接收的數據段號及位置，上位機接收到這一信息后重發相關數據。發送數據包包含CAN端口字節、命令標示、段號、位置號等信息。通信過程中也可能出現發送數據與接收數據不符的情況，因此有必要引入數據校驗算法。控制器將接收到的128字節校驗后得到的校驗值與接收到的校驗值作比較，一致后才將數據寫入FLASH；否則反饋回校驗值錯誤信息，上位機重發該段數據。發送數據包包含CAN端口字節、命令標示、段號、重發標示（0x88）等信息。
3 通信程序設計流程
3.1控制器通信流程
??? 控制器的通信部分主要在主程序循環中完成。每次主程序循環中，控制器都向調試系統發送當前C1、C2、C3、CURRENT1、CURRENT2、CLEARANCE等信息；一旦接收到調試系統下傳的信息，控制器便分析下傳信息的性質，對它們分別進行判別與應答。
??? 圖5是控制器的通信流程。控制器上電后，程序從FLASH的參數存儲區（最后256個字節）讀取控制參數值，存入控制參數緩存中，作為參數初值。同時，控制器通過CAN總線接收上位機下傳的控制參數，校驗后存入控制參數緩存中。一旦接收到參數使能命令，則將緩存中的數據復制給C1、C2、C3等變量，作為實際的工作參數；調試完畢后，在接收到參數寫入命令后，將參數寫入FLASH的參數存儲區，作為永久工作參數。接收到程序數據包后，控制器首先檢驗數據的次序，保證接收到的數據按次序排列；接著代入校驗算法，將計算得到的校驗值和接收的校驗值作比較，不一致則給上位機反饋校驗值錯誤命令，要求上位機重發該段程序，否則將數據寫入FLASH。圖中監控信息的發送周期可根據情況確定。

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3．2 上位機通信流程
??? 上位機是調試員與控制系統的接口，它顯示控制器的上傳參數，將調試員需要修改的控制參數下傳。為完成上述功能，調試界面應包括參數顯示窗口、參數輸入窗口、命令工具條等，必要的話，還應將狀態參數以曲線的形式顯示出來。調試人員根據狀態曲線調整控制參數。
??? 圖6是上位機的調試流程，單控制器的總線最短發送周期為5ms，隨著總線通信量的增加，監控界面的掃描周期也應相應延長。參數顯示界面顯示的是上位機最新收到的參數，其值總是實時刷新的。發送修改參數時，每次只發送一個參數，上位機需將參數變成不大于4字節的字符型數組才能發送。控制器在收到參數數據包后，也要將數據字節逆序重組，才能得到需要的修改參數。上位機在下載程序的過程中，若在對某段程序多次重復發送后依然收到錯誤反饋，則顯示錯誤狀態，停止數據發送，由調試人員檢查線路，重新給出下載命令。

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