| 基于貝塞爾曲線的智能汽車避障軌跡規劃方法研究 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：wwei | |
| 文檔大小：3905 K | |
| 標簽： 智能汽車 貝塞爾曲線 危險勢場 | |
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| 文檔介紹：開展了一種基于貝塞爾曲線的智能汽車避障局部軌跡規劃，即路徑規劃和速度規劃方法研究。路徑規劃時，為了適應各種形狀道路，將道路笛卡爾坐標轉換為Frénet坐標，以路徑的長度、曲率和連續性，以及車輛碰撞風險為代價函數，其中引入危險勢場理論，描述車輛碰撞風險，并采用序列二次規劃方法來求解路徑規劃這一非線性優化問題；速度規劃時，以行車效率和舒適性為目標，實現速度規劃，該方法可以通過調整各子目標函數的權重來滿足不同駕駛需求。為了驗證基于貝塞爾曲線軌跡規劃算法的有效性，設計了直道和彎道上靜態和動態避障場景的仿真實驗，結果表明，提出的軌跡規劃方法能夠在各種形狀道路上完成避障任務，且避障過程中車輛狀態變化平穩，能夠保證乘坐舒適性。 | |
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