一種改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的多機(jī)器人地圖拼接方法
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：578 K
標(biāo)簽： 多機(jī)器人 柵格地圖拼接 特征匹配
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文檔介紹：多機(jī)器人共同創(chuàng)建大規(guī)模地圖，實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵在于機(jī)器人相對(duì)位置未知的情況下將多張局部柵格地圖進(jìn)行拼接。結(jié)合圖像特征匹配的方法和改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法，先提取待拼接的兩幅柵格地圖的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，并篩選有效特征點(diǎn)對(duì)；再將特征點(diǎn)對(duì)的信息作為改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法的輸入?yún)?shù)，計(jì)算從源圖像到目標(biāo)圖像的最佳轉(zhuǎn)換矩陣；最后將轉(zhuǎn)換后的源圖像和目標(biāo)圖像使用柵格疊加的規(guī)則拼接在一起。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)與數(shù)據(jù)分析，證明了算法的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性。
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