| 一種改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的多機(jī)器人地圖拼接方法 | |
| 所屬分類：技術(shù)論文 | |
| 上傳者：aetmagazine | |
| 文檔大小：578 K | |
| 標(biāo)簽： 多機(jī)器人 柵格地圖拼接 特征匹配 | |
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| 文檔介紹：多機(jī)器人共同創(chuàng)建大規(guī)模地圖，實現(xiàn)的關(guān)鍵在于機(jī)器人相對位置未知的情況下將多張局部柵格地圖進(jìn)行拼接。結(jié)合圖像特征匹配的方法和改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法，先提取待拼接的兩幅柵格地圖的特征點進(jìn)行匹配，并篩選有效特征點對；再將特征點對的信息作為改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法的輸入?yún)?shù)，計算從源圖像到目標(biāo)圖像的最佳轉(zhuǎn)換矩陣；最后將轉(zhuǎn)換后的源圖像和目標(biāo)圖像使用柵格疊加的規(guī)則拼接在一起。通過仿真實驗與數(shù)據(jù)分析，證明了算法的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性。 | |
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