基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)姿態(tài)實時性的研究
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：878 K
標(biāo)簽： 慣性測量單元 激光陀螺 加速度計
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文檔介紹：針對激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)信號采集、姿態(tài)解算、數(shù)據(jù)輸出實時性問題，分析三軸激光陀螺儀和三軸加速度計傳感器慣性組件IMU、里程計、高度計、GPS/北斗等數(shù)據(jù)輸入和輸出。數(shù)據(jù)交換一般采用RS-232串行接口、CAN總線接口，難以滿足傳感器高速實時采樣。因此，提出一種采用FPGA雙口RAM+雙DSP高速數(shù)據(jù)存取方式，按照時鐘同步周期分別實時輸出導(dǎo)航數(shù)據(jù)，可有效解決數(shù)據(jù)發(fā)送、處理、傳輸?shù)礁髟O(shè)備之間的瓶頸問題，最高輸出頻姿態(tài)率可達(dá)100 kHz~2 000 kHz，實現(xiàn)捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)姿態(tài)狀態(tài)快速反應(yīng)能力。實驗和仿真表明，該方法可以大大提高系統(tǒng)的周期解算能力，提高載體的機動性能。
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