在Linux系統中，應用層不可以直接操作硬件，需設計驅動程序向下屏蔽硬件特性，實現硬件與用戶間的通信。系統平臺為在虛擬機中安裝Fedora 8，目標系統采用Linux 2．6．21．7內核，定制文件系統建立NFS根文件系統，使用雙網卡方式搭建成交叉開發環境，并使用超級終端或minicom作為控制臺。
l 設備驅動程序設計
該控制系統框架如圖1所示。ARM通過USARTl接收外來的控制命令，通過SPI接口和通用PIO口與外部設備通信，達到控制作用。在Linux下，所有的設備以文件的形式來使用。其中Linux已經提供了支持AT91RM9200的SPI驅動，DBGU和UART驅動，只要對其源代碼進行一些修改并在編譯內核時將其選中就可以直接使用。所以主要集中在PIO口驅動設計中，外部設備使用一個．PB29引腳(即IRQO)作為外部中斷信號提供給arm，另外使用一些I／O引腳對外部設備進行控制。
Linux設備分為3類：字符設備、塊設備和網絡設備，該系統設計的是模塊化字符設備驅動程序。Linux 2．6內核與Linux 2．4內核主要有3點不同：
(1)內核的API變化，增加了不少新功能；
(2)提供了sysfs用于描述設備樹；
(3)驅動模塊從．o變為．ko。
1．1 驅動程序重要數據結構
打開的設備在內核內部由file結構標識，內核使用file_operaTIons結構訪問驅動程序的函數。file_opera_tions結構是一個定義在
在這些函數指針中，open和release用于設備的打開和關閉，是每個驅動程序必須實現的函數。其他函數根據實際需要來實現，在該項目中實現方式如下：
另一個重要數據結構是file結構體，主要包括以下成員：
它代表一個打開的文件，只出現在內核空間，與用戶空間的file是不同的。在open操作時創建，然后傳遞給file_operations的其他函數指針，直到close。
第三個重要數據結構即inode，其成員包括：dev_ti_rdev和struet cdev*i_cdev，其中i_rdev中包含實際設備號，可以通過下面兩個宏函數獲取主從設備號：
初始化file_operations結構體后，要將其中定義的各個方法如open，release，write，read，ioctl等一一實現。其函數名即初始化這個file_operations結構體時各成員函數指針。當在用戶空間調用open時，內核空間的open方法即相應操作，其他方法同理。
1．2 驅動初始化和卸載清理工作
驅動加載需要進行設備注冊等一系列初始化工作；并且在卸載驅動時要釋放資源進行一些清理工作以使其不影響內核。所以定義兩個函數static int devctl_init()和static void devctl_exit()，然后通過module_init(devctl_init)和module_exit(devctl_exit)來通知內核。為了維護Linux的開源性，調用下面的宏來聲明：
在初始化函數中，首先進行設備的注冊。主設備號表示對應的驅動程序，次設備號由內核使用，用于正確確定設備文件所指的設備。可以動態申請或者靜態申請設備號。動態申請使用下面的函數：
dev是一個只輸出的參數，它在函數成功完成時持有分配范圍的第一個數；firstminor是請求的第一個要用的次編號；count是請求的連續設備編號的總數；name為設備名，返回值小于0表示分配失敗。然后通過major=MMOR(dev)獲取主設備號。如果注冊不成功或者卸載驅動時需要取消設備的注冊，使用下面的函數實現(其參數含義同上)：
對于字符型設備還要定義一個cdev結構體變量，并使用cdev_init()初始化，然后調用cdev_add()通知內核添加一個字符設備。同樣在卸載時要使用cdev_del()移除，否則用戶使用驅動時，有時不能打開設備。因為不使用cdev或者cdev在模塊卸載時不刪除會導致內核處在一個不穩定狀態，在用戶層可能無法打開設備文件。
1．3 I／O端口訪問
在系統控制要求中，需要訪問arm的I／O端口，包括普通I／O口和復用為IRQO的PB29引腳，然而Linux中對I／O端12和I／0內存的讀寫指令中使用的都是虛擬地址，所以在訪問前要先將物理寄存器地址映射到I／O內存。有兩種方法實現地址映射，一種是使用ioremap為I／O內存區域分配虛擬地址，用iounmap取消，另一種是使用內核已經定義好的虛擬地址。這里主要介紹第二種方式。
對于AT91RM9200利用如下轉換函數獲取虛擬地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系統虛擬基地址：
讀寫端口對于AT91RM9200還可使用專門函數
int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含頭文件asm-arm／arch-at91／gpio．h。一般端口的訪問在驅動模塊初始化時申請資源，在卸載時釋放資源，而對于I／O口的使能則在open方法中實現，相應的禁用在release方法中實現。
1．4 ioctl方法的實現
用戶可以通過ioctl方法向內核發送各種命令，必要時傳遞參數，下面展示一個簡單實例。
1．5 中斷控制實現
當外部信號的到來時刻不可預測時，使用輪詢方式將使得效率極低，需要使用阻塞型中斷實現。即沒有中斷信號到來時阻塞讀進程，使其處于睡眠狀態，當中斷到來喚醒讀進程，執行預定處理操作。
首先，在open方法中使用request_irq()安裝中斷處理程序，在release方法中釋放。函數原型如下：
其中：參數irq為中斷號；handler為ISR指針；flags為與中斷管理有關的各選項字節掩碼；dev_name即設備名；dev_id為中斷信號線。
其次，ISR為申請中斷時使用的參數名，假設為irq0_handler，定義原型如下：
中斷阻塞即在其內部調用void wake_up_inter-rupTIble(wait_queue_head_t*queue)實現，然后返回IRQ_HANDLED；在read方法中調用wait_event_in-terruptible(queue，condition)來喚醒讀進程，這樣，當用戶程序讀設備時，如果沒有中斷到來，讀進程將進入睡眠狀態，中斷發生被喚醒。
對于中斷信號IRQO，因是PB29復用，要配置為外設A[4]，同時還要配置中斷源類型，函數分別在#in
2 編譯和調試
驅動程序可靜態編譯進內核，也可編譯成模塊動態加載。為便于調試采用動態模塊加載方式，Linux 2．6內核下驅動編譯方式和Linux 2．4版明顯不同，其建立的Makefile只需簡單地寫入obj-m：=devctl．O(假設源文件為devctl．c)，然后執行命令：make-C／usr／lo-cal／arm／Linux-2．6．21．7 SUBDIRS="MYMPWDmodules"，注意內核源文件目錄因各自系統而異，然后將生成的．ko文件置于目標系統的／home目錄下，使用insmod加載模塊，并使用cat／proc／devices命令查看分配到的設備號，使用mknod創建設備節點，卸載模塊使用rmmod命令。
為方便調試，可以在適當使用printk打印信息，還可以通過點LED等以便于發現問題。
3 結 語
通過對相關的Linux 2．6內核中驅動源碼的深入研究與自我設計實踐，不斷調試，在此闡述的方法得到實際驗證，并已成功使用到某儀器的控制系統中。Linux博大精深，其開源的特點必將吸引更多的開發者投入其中，使其更好發展，應用于更多領域。