0 引言
隨著深亞微米工藝的發展， FPGA的容量和密度不斷增加，以其強大的并行乘加運算（MAC）能力和靈活的動態可重構性，被廣泛應用于通信、圖像等許多領域。但是在復雜算法的實現上，FPGA不如嵌入式處理器方便，所以在設計具有復雜算法和控制邏輯的系統時，往往需要和嵌入式處理器結合使用，這就是 SOPC（System on a Programmable chip，可編程片上系統）技術。 SoPC是 SoC和 FPGA結合的產物，由單個可編程重構的芯片完成整個系統的主要功能。SoPC設計靈活多變，可以用原理圖，硬件描述語言甚至是 C/C++高級語言進行設計；同時還具有可重構、可裁減、可擴充等特點，升級方便。 SoPC兼備 SoC和 FPGA二者的優點，具有如下特點：
●豐富的 IP核資源，包括通用 IP核和專用的 IP核
●在系統可編程，設計、編譯、下載與調試簡單方便
●內置嵌入式軟核處理器，存儲器，外設接口控制器
●大量可編程重構的邏輯資源
●功能強大的時鐘管理電路
●支持多種 I/O接口標準
此外，由于減小了處理器和存儲器之間的傳輸線距離，SoPC無論在速度，還是信號完整性，電磁兼容等方面，比板級系統都有明顯的優越性。
1 功能框圖
在數字視頻視覺采集與處理板級系統開發的基礎上，本文采用 SoPC實現運動視覺處理與控制系統的設計方案。硬件采用 Altera公司 StratixII系列 FPGA，軟件開發工具包括 QuartusII，NiosII5.1 IDE，DSP Builder，MegaCore IP Library5.1和 Matlab7.0等。整個 SoPC系統工作原理為：攝像頭采集的視頻圖像數據由圖像傳感器接口進來；數字信號處理塊和數字圖像與數字視頻處理 IP核完成視頻圖像的處理，如運動檢測、分割、特征提取、壓縮等； Nios II嵌入式處理器主要完成整個系統的控制功能；I2C總線用于訪問 CMOS圖像傳感器的內部寄存器；PC機可以通過 USB接口訪問 SoPC，如果距離較遠的話，可以通過以太網口進行數據的傳輸；視頻圖像及其處理后的結果既可以通過外部存儲器接口存放在 CF卡， FLASH等存儲介質中，也可以通過 LCD顯示器接口在液晶顯示屏上直接顯示。該運動視覺 SoPC的功能框圖如圖 1所示：
該模塊主要負責視頻圖像的采集，攝像頭參數的設置和云臺步進電機的控制。其中，通過 I2C總線可以設定攝像頭內部控制寄存器。在 FPGA中，實現 I2C總線控制器的途徑有兩種：一種是在 Nios II中用軟件模擬實現；另一種是采用第三方，比如 Sciworx，CAST，Digital Core Design等公司提供的 IP核。這些 IP核具有工作參數，可以根據需要進行設定。以 CAST公司提供的 I2C總線控制器為例，傳輸速率最高為 100Kbps，可以工作在 4種模式下，分別是主發送器模式、主接收器模式、從發送器模式和從接收器模式。雙路 CMOS圖像傳感器接口控制視頻圖像采集的時序，幀同步和行同步；云臺控制信號是根據視頻圖像處理后的結果，控制云臺的兩個步進電機的轉動。這兩個模塊需要自己開發，形成具有自主知識產權的 IP核。
3 視頻圖像處理模塊
該模塊包括 NiosII 32位嵌入式處理器，數字信號處理塊，數字圖像與數字視頻處理 IP MegaCore，以及其他一些邏輯電路，這是運動視覺處理與控制 SoPC設計的重點和核心，分別分以下幾個部分介紹。
（1） Nios II嵌入式處理器
Nios II嵌入式處理器是一款通用的 RISC結構的 CPU，它定位于廣泛的嵌入式應用。在 Nios II IDE集成開發環境中，按照操作提示添加、設置相關參數，在幾分鐘之內就能生成一個 Nios II嵌入式處理器。其硬件開發過程為：
① 分析系統所要完成的功能、達到的性能
② 啟動 SOPC Builder，選取具體的 FPGA型號
③ 定義 CPU，外圍器件，存儲系統等模塊
④ 為各個模塊分配基地址和中斷請求號（IRQ）
⑤ 生成 Nios系統模塊，引腳鎖定，編譯軟件開發過程為：
① 在 SOPC Builder中啟動 Nios II IDE
② 創建 C/C++軟件工程，并指定目標硬件
③ 利用工程模本編寫相應的程序
④ 編譯后，即可下載到硬件中運行
Nios II IDE中可以采用 C/C++或者匯編語言進行程序的編寫，其文件擴展名分別為 .c和.s。一個單獨的 Nios II/f CPU大約需要占用 1800個 LEs，如果再添加一些定時器，外圍器件等，那么占用的邏輯單元會進一步增加。