文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A
DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.223680
中文引用格式： 張毅，袁玲. 一種無(wú)錨節(jié)點(diǎn)的協(xié)同定位算法[J]. 電子技術(shù)應(yīng)用，2023，49(5)：77-81.
英文引用格式： Zhang Yi，Yuan Ling. A cooperative localization algorithm for anchor-free nodes[J]. Application of Electronic Technique，2023，49(5)：77-81.
0 引言
隨著物聯(lián)網(wǎng)各行業(yè)的快速發(fā)展，定位市場(chǎng)也呈現(xiàn)出了高速增長(zhǎng)的趨勢(shì)。但由于無(wú)線定位環(huán)境的隨機(jī)性與不可靠性，往往會(huì)存在多徑效應(yīng)、非視距誤差和錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量不足等情況，導(dǎo)致定位誤差較大甚至是無(wú)法進(jìn)行定位。與傳統(tǒng)定位不同，協(xié)同定位是基于mesh網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)間以動(dòng)態(tài)和非分層的方式進(jìn)行多對(duì)多數(shù)據(jù)傳輸?shù)奶攸c(diǎn)展開(kāi)實(shí)現(xiàn)的，并且定位節(jié)點(diǎn)在完成自身定位后可以升級(jí)為錨節(jié)點(diǎn)去輔助鄰居節(jié)點(diǎn)定位。因此，協(xié)同定位的網(wǎng)絡(luò)部署靈活多變不受定位環(huán)境限制，可以在室內(nèi)協(xié)同救援、兒童人員管理和資產(chǎn)定位管理等多方面得到實(shí)際應(yīng)用。
但在協(xié)同定位過(guò)程中，虛擬錨節(jié)點(diǎn)的位置不確定性會(huì)導(dǎo)致定位誤差隨迭代次數(shù)的增加而不斷累積，從而產(chǎn)生了巨大的累積誤差。研究者對(duì)減輕累積誤差的方法展開(kāi)了深入研究，文獻(xiàn)[3]提出了一種基于錨節(jié)點(diǎn)幾何特征的誤差控制機(jī)制來(lái)選擇參與定位的節(jié)點(diǎn)，并通過(guò)估計(jì)定位節(jié)點(diǎn)的置信度減少累積誤差的擴(kuò)散。文獻(xiàn)[4]通過(guò)多次選擇鄰居錨節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)三邊定位避免共線問(wèn)題，并利用錨節(jié)點(diǎn)選擇策略對(duì)候選位置進(jìn)行篩選實(shí)現(xiàn)了改進(jìn)的三邊定位算法，仿真結(jié)果表明，對(duì)緩解誤差傳播取得了較好的效果。
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作者信息：
張毅，袁玲
（重慶郵電大學(xué) 通信與信息工程學(xué)院，重慶 400065）
