文獻標識碼： A
文章編號： 0258-7998(2012)10-0034-03
隨著我國工業發展，水污染問題日益突出，對水質進行監測越來越重要。2000年我國自主生產的“長江水環檢測2000”[1]，因其檢測船造價昂貴，難以在全國推廣。電子技術的發展，使得以更微型、更廉價的方式制造出類似“長江2000”監測船功能的在線水質監測平臺成為可能。因此，本文提出了以德州儀器2012年最新發布的以低功耗且價格敏感的工業用芯片AM3359為核心處理器的移動在線水質監測平臺。該平臺可以實現水域中的任意移動、平臺的經緯度實時監測、水樣本的自動獲取及各項水質指標的檢測、圖像數據及被檢水質數據的無線傳輸。平臺配備了柔性太陽能電池板、12 V蓄電池以及相應的電源控制電路，可實現蓄電池的自動充電。
1 系統構成
整個系統主要由移動平臺和監控中心兩部分組成。監控中心主要由基于PC機的上位機軟件和算法組成。移動平臺包括核心處理器、電源模塊以及各種功能模塊。核心處理器采用AM3359低功耗芯片，它是一款基于Cortex-A8內核的高性能低價格（約5美元一片）工業型芯片，具有720 MHz的主頻，采用32 bit RISC精簡指令，具有12 bit高精度ADC、3路增強型的PWM通道、SGX530圖像引擎，支持ddr2和ddr3內存，支持最新的Linux和Wince操作系統，功耗低至7 mW。功能模塊包括水質測量模塊、圖像采集模塊、電源模塊、電機控制模塊、GPS定位模塊、GPRS無線傳輸模塊、電子羅盤方向導航模塊、超聲波測障模塊。
水質監測平臺系統構成圖如圖1所示。
2 硬件設計
在圖1中，電子羅盤模塊采用霍尼韋爾公司推出的3軸數字羅盤HMC5883；GPS模塊和GPRS模塊采用SIMCom公司最新推出的sim908模塊，該模塊把GPS和GPRS集成到一起，由AT指令控制；水質采樣模塊使用2個小型水泵，通過I/O口控制繼電器實現水泵的抽水和排水；太陽能充電模塊采用CN3063太陽能充電管理芯片。這些模塊在應用時十分簡單，本文不詳細闡述。本文將重點介紹運動控制模塊的改進和基于Linux操作系統的圖像采集與傳輸。
2.1 運動控制模塊設計
本設計選用無刷直流電機作為運動控制模塊的核心部件，選用IR21365和GIB10B60KD1構成無刷電機的驅動電路。無刷電機由于沒有電刷，壽命比有刷電機提高了6倍，同時還具有結構簡單、性能可靠、永無磨損、空載電流小、過載能力大等優點[2-3]。運動控制模塊結構框圖如圖2所示。
2.2 硬件邏輯防短路電路設計
軟件邏輯上的錯誤可能導致與電機某相連接的上下兩只IGBT管同時導通，使電路出現短路[4]，引起電流過大而燒壞IGBT管。對此，本文通過“與非門”搭建一個電路，使得當與上下兩只IGBT管柵極相連的PWM波引腳都為高電平時，與電機相連的相不導通。由于電機三相存在對稱性，這里僅取電機的A相來分析硬件上如何防止上下兩只IGBT管同時導通，其原理圖如圖3所示。
由于IR2136S只是增強信號的驅動能力，不改變信號邏輯上的值，因此從邏輯上說Q1′和Q1、Q2′和Q2是一樣的。根據本文的設計，當Q1′、Q2′為低電平時，相應的IGBT管為導通狀態，其真值表如表1所示。
由表1可知，當由于軟件誤操作導致PWM1和PWM2同時高電平或者同時低電平時，與之相連的兩個IGBT管都是截止狀態，防止了短路的發生，從硬件上有效地保護了電機。
2.3 圖像采集模塊
本文采用OV7620 COMS攝像頭，其分辨率達到640×480，支持 RGB和YUV圖像數據格式。5 V電源供電,工作時功耗<120 mW，待機時功耗<10 μW[5]。該模塊與微處理器的連接框圖如圖4所示。
OV7620的控制符合SCCB(Serial Camera Control Bus)協議，它是一種簡化了的I2C協議，本文采用I/O模擬SCCB總線的方式來控制OV7620。編寫一個I2CSendByte()函數來寫寄存，該函數的第一個參數為OV7620的芯片地址0x42，第二個參數為片內寄存器地址，第三個參數為相應寄存器的設定值。本文設置OV7620為連續掃描、RGB原始數據16位方式輸出。用如下的函數可以完成設置：
Void Camera_Setup()
{
I2CSendByte(0x42,0x12,0x2d);
I2CSendByte(0x42,0x13,0x01);
I2CSendByte(0x42,0x28,0x20);
I2CSendByte(0x42,0x20,0x02);
}
處理器把OV7620采集到的RGB格式的圖像數據壓縮成JPEG格式并存儲于SD卡中，當收到相應命令時，通過GPRS無線模塊把圖像發送給監控中心。
3 系統軟件設計
3.1 操作系統
本文采用具有可靠性高、源代碼開放等優點的Linux操作系統。在為系統移植Linux操作系統之后，將為OV7620添加驅動程序。
整個系統流程為：系統開機后進行初始化并創建各個任務，任務創建成功后系統檢測GPRS緩沖區中的數據并判斷是自主導航還是手動導航。如果是手動導航，則系統直接接收遠程遙控到目的地采集水樣；如果是自動導航，則系統通過GPS獲取目標位置和當前位置并計算運動路線。運動過程中通過超聲波不斷探測前方是否有障礙物，如果有障礙則系統進行避障運動。避障后系統重新確定運動路線和運動方向。當系統到達指定位置時便開始水質采樣和分析以及水質的影像采集。最后數據通過無線模塊傳輸回監控中心。這樣就完成了一次水質采樣。
3.2 驅動程序的編寫
攝像頭設備屬于字符設備，它能夠像字節流一樣被訪問，并且只能夠順序讀寫[6]。添加一個設備驅動程序的標準流程如圖5所示。
當調用驅動程序時，操作系統會自動調用module_
init()函數；退出驅動程序時，操作系統會自動調用module_exit()函數以釋放系統資源。
關鍵的函數如下：
register_chrdev_region(devno,1,″ov7620″);
/*申請設備號*/
cdev_init(&dev.cdev,&ov7620_fops);
/*初始化cdev結構體*/
dev.cdev.owner=THIS_MODULE;
dev.cdev.ops=&ov7620_fops;
/*關聯cdev結構體和file_operations結構體*/
cdev_add(&dev.cdev,devno,1);
/*添加cdev結構體*/
其中有一個非常重要的結構體(即file_operations結構體)是Linux系統中為應用程序提供各種操作接口的核心結構體，編寫驅動的大部分工作實際上就是填充file_operations結構體中的各個子函數。在本文中，攝像頭的file_operations結構體如下：
static const struct file_operations ov7620_fops=
{
.owner=THIS_MODULE,
.open=ov7620_open,
.read=ov7620_read,
.write=ov7620_write,
.ioctl=ov7620_ioctl,
};
如填充ov7620_open子函數如下：
static void ov7620_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{
GPIO_Init();/*初始化IO口*/
Camera_Setup();/*通過SCCB接口設置OV7620攝像頭
中的各個寄存器，使攝像頭處于合適的工作模式*/
}
當應用程序調用open函數時，程序最終會調用到驅動程序里的OV7620_open()函數，從而操作硬件。其他的應用程序的函數調用，最終也會尋找到file_operations結構體中對應的鉤子函數，在此不再贅述。
3.3 圖像的壓縮傳輸
為加快圖像傳輸的速度和節省流量，本文采用JPEG的圖像壓縮方式。在JPEG算法中，通常是將圖像分成一個個8×8的圖像子塊，對每一個圖像子塊進行離散余弦變換。所使用的二維離散余弦變換(DCT)公式如下[7]：
JPEG圖像壓縮在Linux操作系統中的具體實現方式為：在工程文件夾下一次拷貝libjpeg.lib、jconfig、jmorecfg.h、jpeglib.h這4個文件；然后在主程序所在的#include “jpeglib.h”源文件中，調用jpeg_start_compress()函數進行壓縮；壓縮完成后需調用jpeg_finish_compress()函數來完成壓縮；最后需要調用jpeg_destroy_compress()函數來釋放壓縮過程中申請的資源。壓縮效果如圖6所示，壓縮(上接第36頁)
前圖片大小為850 KB，壓縮后圖片大小為45 KB，可見采用JPEG壓縮效果十分明顯。
本文介紹了以高性能Cortex-A8微處理器為核心的移動在線水質監測平臺的開發和系統的軟、硬件組成，并且對一些不足提出了改進。實踐證明，該系統可長期在水域中監測水質，并可順暢地傳輸回所在位置的水質圖像，具有一定的應用價值。
參考文獻
[1] 李飛飛，楊江.遙控式移動水質快速監測系統[DB].中國優秀碩士學位論文全文數據庫，2011：6-7.
[2] 韋鯤，任軍軍.三次諧波檢測無刷直流電機轉子位置的研究[J].中國電機工程學報，2004，24(5)：163-167.
[3] 黃小莉，何毅.三相直流無刷電機驅動板設計[J].機械設計與制造，2011，5(5)：60-62.
[4] 讓余奇，曹彥.采用IGBT的無刷直流電動機保護技術[J]. 微特電機，2004，5(5)：38-40.
[5] 雷霏霖，梁志毅.基于CMOS傳感器OV7620采集系統設計[J].電子測量技術，2008，31(12)：110-112.
[6] 樊國棟，石紅瑞.嵌入式Linux下CMOS攝像頭驅動的設計與實現[J].工業儀表與自動化裝置，2010，3(3)：68-70.
[7] 鄭凱華，章旭東.基于S3C2440的圖像采集與顯示系[J].計算機系統應用，2011，20(8)：225-228.