摘 要：通過分析測量值丟棄法和整體平移法的優勢和局限性，提出了聯合卡爾曼法。它采用設置標準差" title="標準差">標準差門限把測量值丟棄法融合到整體平移法中,利用測量值丟棄法在處理偏差較大的測量值方面的優勢，消除偏差較大的測量值對后續估計值的影響，有效抑制了卡爾曼濾波" title="卡爾曼濾波">卡爾曼濾波的不收斂，降低了對可采用系數的限制，從而使可采用的系數進一步降低，更大程度地消除了非視距誤差" title="非視距誤差">非視距誤差，提高定位精度" title="定位精度">定位精度。
關鍵詞：非視距傳播? 非視距誤差?? 卡爾曼濾波
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