中心議題：

• 空間脈寬調(diào)制原理
• 無(wú)速度傳感器控制原理
• 空間脈寬調(diào)制技術(shù)的無(wú)速度傳感器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

解決方案：

• 無(wú)速度傳感器控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
• 無(wú)速度傳感器控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

傳統(tǒng)的異步電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中的測(cè)量裝置較多采用光電數(shù)字脈沖編碼器，而它在使用的過(guò)程中易受到干擾，降低了系統(tǒng)的可靠性，且不適用于惡劣的工況環(huán)境。針對(duì)以上缺點(diǎn)，本文提出了空間脈寬調(diào)制技術(shù)(SVPWM)的無(wú)速度傳感器控制，利用現(xiàn)代的數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)，使得復(fù)雜的磁鏈和轉(zhuǎn)速控制得以實(shí)現(xiàn)。并基于DSPTMS320F2812實(shí)現(xiàn)了異步電機(jī)無(wú)速度傳感器的矢量控制。

1空間脈寬調(diào)制原理

對(duì)異步電動(dòng)機(jī)而言，加載到定子上的三相交流電產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，與轉(zhuǎn)子的感應(yīng)磁場(chǎng)交互作用產(chǎn)生扭矩而使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。空間脈寬調(diào)制是將定子的三相電流矢量由坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成兩個(gè)等效且正交的分量，其中一相相當(dāng)于磁場(chǎng)電流，另一相則相當(dāng)于扭矩電流。空間矢量控制在于控制定子的三相電流的大小、頻率和相位，使其磁場(chǎng)分量維持在最大容許值，調(diào)節(jié)扭矩電流分量來(lái)控制扭矩的大小。并通過(guò)控制逆變器的開(kāi)關(guān)模式，使電機(jī)的定子電壓空間矢量沿圓形軌跡運(yùn)動(dòng)，從而明顯降低轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。常用的三相電壓源逆變主電路結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1三相電壓源逆變電路結(jié)構(gòu)圖

三相逆變器共有8種開(kāi)關(guān)狀態(tài)(上橋臂導(dǎo)通開(kāi)關(guān)狀態(tài)為1，下橋臂導(dǎo)通開(kāi)關(guān)狀態(tài)為0)，

無(wú)速度傳感器的矢量控制就是通過(guò)檢測(cè)異步電機(jī)的相電流和相電壓，采用一定的觀測(cè)技術(shù)觀測(cè)出異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速，作為矢量控制系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速閉環(huán)的轉(zhuǎn)速反饋。如圖3所示。

圖3控制原理系統(tǒng)框圖

2.1轉(zhuǎn)子磁鏈估計(jì)
在轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的矢量控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)子磁鏈的準(zhǔn)確估計(jì)和控制是影響電機(jī)控制性能的關(guān)鍵因素之一。轉(zhuǎn)子磁鏈估計(jì)有電壓型和電流型兩種。傳統(tǒng)的電壓模型算法簡(jiǎn)單，受電機(jī)參數(shù)變化影響小，但低速時(shí)觀測(cè)精確度較低而且純積分環(huán)節(jié)的誤差積累和漂移問(wèn)題嚴(yán)重。傳統(tǒng)的電流模型不涉及純積分項(xiàng)，低速的觀測(cè)性能強(qiáng)于電壓模型法，但高速時(shí)不如后者，而且受轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)影響較大。

本文將電壓模型和電流模型結(jié)合起來(lái)估算轉(zhuǎn)子磁鏈，對(duì)電流模型計(jì)算的磁鏈進(jìn)行PI運(yùn)算，再用PI運(yùn)算的結(jié)果補(bǔ)償電壓模型的磁鏈，通過(guò)調(diào)節(jié)PI參數(shù)的值，使得在高速時(shí)電壓模型起主要作用，低速時(shí)使電流模型起主要作用，克服了它們的缺點(diǎn)，提高估算的準(zhǔn)確性。

轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向控制中，在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系和兩相靜止坐標(biāo)系中的電流模型轉(zhuǎn)子磁鏈方程分別如式(2)，式(3)所示：


根據(jù)電壓模型定子磁鏈可以計(jì)算得到電壓模型轉(zhuǎn)子磁鏈：


2.2轉(zhuǎn)速估計(jì)原理
無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速根據(jù)磁鏈估計(jì)模型輸出的轉(zhuǎn)子磁鏈進(jìn)行估計(jì)得到。磁鏈?zhǔn)噶筷P(guān)系如式(9)所示：


3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

基于無(wú)速度傳感器矢量控制原理，選用TMS320F2812作為核心控制器設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的硬件，在CCS2000的編譯平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了軟件程序編寫。

3.1硬件設(shè)計(jì)
無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)也是由主電路和控制電路組成。系統(tǒng)以IGBT功率器件構(gòu)成三相逆變電路。由整流電路、濾波電路、驅(qū)動(dòng)保護(hù)電路和IGBT共同構(gòu)成交一直一交電壓型通用變頻器主電路。以TMS320F2812為核心構(gòu)成控制核心，DSP負(fù)責(zé)采樣電機(jī)三相電流、實(shí)現(xiàn)無(wú)速度傳感器矢量控制的算法、最后輸出PWM驅(qū)動(dòng)三相逆變橋工作。系統(tǒng)硬件的基本結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4硬件整體框架

采用大功率IGBT并聯(lián)結(jié)構(gòu),IR21363S作為PWM驅(qū)動(dòng)芯片，有三個(gè)獨(dú)立的高壓側(cè)和低壓側(cè)輸出信號(hào)，可以同時(shí)輸出六路PWM信號(hào)，PWM工作頻率可達(dá)500kHZ,具有欠壓和過(guò)電流保護(hù)功能。采用霍爾和磁環(huán)配合檢測(cè)異步電機(jī)兩相電流，通過(guò)電阻分壓方式檢測(cè)直流母線電壓，并通過(guò)RC濾波電路濾波，提高了AD采樣的準(zhǔn)確性和系統(tǒng)工作的可靠性。

3.2軟件設(shè)計(jì)
系統(tǒng)軟件采用C語(yǔ)言編寫，主要包括主程序、定時(shí)器下溢終端子程序，具體程序流程圖如圖5、圖6所示：


4結(jié)論

隨著各種控制理論，數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)的發(fā)展以及它們?cè)陔姍C(jī)控制中的廣泛應(yīng)用，電機(jī)的控制技術(shù)的發(fā)展進(jìn)入了全新的階段。通過(guò)本文的研究可以看出，以TMS320F2812為核心的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)控制精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、系統(tǒng)的功耗低，并且可以實(shí)現(xiàn)的控制功能非常豐富，這些都是傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)所無(wú)法比擬的，充分體現(xiàn)了DSP控制的優(yōu)越性。