1965年，美國加州大學著名控制論專家L.A.扎德發表了開創性論文“Fuzzy sets”以來，模糊控制技術大致經歷了三個發展階段。第一階段是1965～1974年，這是模糊數學發展與成形的階段。這一階段，扎德開創了“模糊集”，并發表了“模糊算法”和語言與模糊邏輯相結合的系統建立方法。1974年Mamdani博士首次嘗試利用模糊邏輯，成功地開發了世界上第一臺模糊控制的蒸汽引擎。第二階段大約為1974～1979年，這一階段產生了簡單模糊控制器。但這時的模糊控制器自適應能力和魯棒性很有限，穩定性也不夠理想。第三階段是1979年至今，這是發展高性能模糊控制器的階段。1979年T.J.Procky 和E.H.Mamdani共同提出了自學習的概念，使系統性能大為改善。
　　模糊數學70年代后期傳入我國，不久在我國得到了飛速發展。80年代中期，我國在模糊理論研究的同時開始了模糊控制技術的研制開發工作。我國在模糊控制的研究和開發著重于通用模糊控制系統的開發工作。模糊控制與傳統的控制相比，具有實時性好，超調量小，抗干擾力強，自動化程度高等優點。
　　然而，常用的模糊控制器也有自身的缺點，穩態精度較低，這與輸出的離散控制量有關。在穩態較小的變化范圍內，經典的線性控制技術能夠較好地解決這一問題。PID控制器由于其結構簡單，較好的魯棒性而得到廣泛應用，為控制工程師所熟悉。線性控制與模糊控制相結合的方案不是新概念，早在1987年就有龐富勝^[1]提出過，文獻^[3]中也有所嘗試。從工程角度出發，具體實現這種復合型控制器，使之成為與PID控制器結構標準，使用方便的新型控制器，并解決了兩種控制模塊之間的無擾切換問題。我們設計的復合型控制器，在基本模糊控制器部分，針對典型的工業控制對象，作了標準化處理，使可調參數減少，調節簡單。對這種新型控制器，我們利用Matlab5.0.2對同一類控制對象作了仿真實驗，以驗證它的調節性能。
1 控制器結構圖
　　該通用控制器由單回路控制器A、串級控制器B和PD－FC控制器C組成，具有強關強開、禁開禁關、限速限幅等功能。我們所研究的問題是模糊控制與傳統控制器的組合控制問題，即PD－FC的設計問題。
1.1 總體結構
　　控制器總結構如圖1所示。

1.2復合控制具體實現方案模塊細節
　　模糊邏輯控制模塊示意圖如圖2所示。PD與FC切換開關模塊示意圖如圖3所示。PD模塊及參數示意圖如圖4所示。

　　說明：k1*｜e｜+k2*｜c｜為切換所選的指標，“常數”為指標參考值。0表示PI控制，1表示模糊控制。當指標小于參考值時，比較輸出0，切換至PI精確控制。
　　符號說明表如表1所示。

2 參數整定
　　復合型控制器的參數整定方法是將PD控制器與FC控制器參數單獨整定。PD控制器輸出經積分后實際為PI控制器，FC控制器輸出經積分后實際成為模糊PI控制器。由于切換時，只有u&可能發生變化，u是連續變化的，不會產生控制量的擾動，因而可實現無擾切換。
　　對PID的整定方法，大家不會陌生，PID的整定方法與經驗公式有很多。其中著名的有：Ziegler－Nichols公式，Cohen－Coen公式，改進的Ziegler－Nichols公式，ITAE/IAE/ISE最優公式，內部模型控制設計方法，增益與相角裕量設計方法等等^[3]。具體整定方法，在此不再贅述。
　　模糊控制器中E，C，U的詞集為{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，量化論域E、C為{－6，－5，－4，－3，－2，－1，0，1 ，2 ，3 ，4，5，6}，U的量化論域為{－7，－6，－5，－4，－3，－2，－1，0，1 ，2 ，3，4，5，6，7}。各模糊子集的隸屬度為均勻的三角形分布，應用模糊推理最大最小合成算法計算，去模糊化采用重心法計算。控制規則表如表2所示。

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　　計算得出模糊控制表后(如表3所示)，不再修改，根據不同對象調節參數Kc,Ke和Ki以達到較好的控制效果。
3 仿真實驗
　　實驗對象傳遞函數為，這是比較常見的被控對象。取T＝1，τ＝10s進行仿真。PD參數K1＝0.08，K2＝0.06；模糊PD模塊中Ke＝6,Kc＝30,Ki＝0.01。
　　由實驗曲線可以看出模糊控制調節時間短，超調量小，但由于輸出量化導致有一定的穩態偏差；PI控制相對于模糊控制調節時間長，超調量大，但跟隨性能較好，最終為無差輸出；復合控制則綜合了二者的優點，使得系統動態與穩態性能都較好。本次實驗切換模塊中k1＝1；k2＝50；常數為0.02；無擾切換次數為4次。實驗曲線見圖5。