基于數(shù)據(jù)融合的兩輪自平衡小車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：508 K
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文檔介紹：為解決兩輪自平衡系統(tǒng)中傳感器存在較大震動(dòng)干擾與漂移誤差的問(wèn)題，并提高系統(tǒng)姿態(tài)傾角測(cè)量的精確性和實(shí)時(shí)性，提出了基于陀螺儀與加速度計(jì)數(shù)據(jù)融合的兩輪系統(tǒng)自平衡控制方法。建立兩輪自平衡系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計(jì)信號(hào)，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計(jì)值，通過(guò)雙閉環(huán)數(shù)字PID算法實(shí)現(xiàn)兩輪系統(tǒng)的自平衡控制。通過(guò)兩輪小車(chē)自平衡控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，成功驗(yàn)證了該方法的可行性與有效性。利用該方法大大提高了兩輪自平衡系統(tǒng)的抗干擾性。
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