GPS拒止條件下的景象匹配導(dǎo)航方法研究
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大小：1308 K
標(biāo)簽： 視覺(jué)詞袋 飛行器定位 景象匹配
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文檔介紹：提出了一種在GPS拒止條件下使用視覺(jué)詞袋輔助航空景象匹配導(dǎo)航的方法。在景象匹配導(dǎo)航任務(wù)中，基準(zhǔn)地圖比空中探測(cè)的圖像具有更大的覆蓋范圍，當(dāng)基準(zhǔn)地圖有大量相似或重復(fù)紋理特征出現(xiàn)時(shí)，僅依靠特征匹配難以得出正確的對(duì)應(yīng)關(guān)系。首先對(duì)基準(zhǔn)衛(wèi)星影像地圖進(jìn)行區(qū)塊劃片，并利用視覺(jué)詞袋技術(shù)對(duì)每一片區(qū)塊進(jìn)行編碼，利用統(tǒng)計(jì)特性計(jì)算局部區(qū)塊特征矢量，即區(qū)塊特征直方圖；然后，對(duì)空中探測(cè)圖像使用同一詞袋進(jìn)行編碼，用于從大量候選區(qū)塊中篩選出初始對(duì)應(yīng)區(qū)塊；最后，使用尺度不變特征進(jìn)行精配準(zhǔn)并計(jì)算飛行器相對(duì)位置。實(shí)驗(yàn)使用了直升機(jī)拍攝的空中影像與高清衛(wèi)星影像中提取的基準(zhǔn)地圖進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析，并與先進(jìn)技術(shù)進(jìn)行比較，結(jié)果表明該方法具有良好的匹配可靠性和配準(zhǔn)精度，能夠在GPS拒止條件下為基于景象匹配的航空飛行器定位需求提供支持。
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