摘要：分析了雙向拉伸薄膜裝備橫向拉伸機（TDO）雙電機剛性連接同步驅(qū)動同一負載的負載平衡控制問題，提出了采用西門子6SE70系列矢量控制變頻器解決負栽平衡控制問題的具體方案，并對各控制方案進行了比較扣分析，經(jīng)應用證實控制效果良好，滿足生產(chǎn)工藝要求。
關(guān)鍵詞：矢量控制變頻器；同步驅(qū)動；同一負栽；負載平衡
Frequency Control Technology in the Two-Synchronous Motor Drive the Same Load of TDO
LONG Cheng-zhong

（Guilin Electrical Equipment Scienffic Research Institute，Guilin Cuangxi 541004，China）
Abstract：This paper analyses the load balancing of two synchronous motors when connecting by a steel axes in the transverse direction orienteer（TDO）of biaxially direction stretched film production line，use the Siemens6SE70 series of vector control inverter to solve specific problems of load balancing control and the control programmers were compared and analyzed，the control system can be running well in actual application ．
Keywords：vector control converter ,simultaneously drive，same load，load balancing
以往薄膜幅寬在5．2 m 以下的雙向拉伸（B0PP或B0PET）薄膜成套設(shè)備中，通常橫向拉伸機（11）O）左右鏈鋏的傳動是由一臺電機通過左右傳動軸和齒輪箱及鏈輪驅(qū)動的；當薄膜幅寬超過5．2 In后，橫向拉伸機（rIDO）設(shè)備寬度相應要增加，而薄膜產(chǎn)量的提高，除了有寬幅的拉膜設(shè)備外，還需要大幅提升拉膜設(shè)備的生產(chǎn)速度。但生產(chǎn)速度的提高，使得齒輪傳動機構(gòu)和連接軸的體積和質(zhì)量都相應增加，若繼續(xù)沿用單電機的驅(qū)動方式，使得橫向拉伸機（TD0）的動態(tài)機械負載平衡性及可靠性和機加工精度都很難滿足生產(chǎn)工藝要求。為此，采用兩臺電機分別直接驅(qū)動左右齒輪箱和鏈輪，左右齒輪箱之間用一根傳動軸剛性連接，從而降低了傳動機械的轉(zhuǎn)動慣量和振動幅度，提高了動態(tài)機械負載平衡性及可靠性，降低了機加工難度。但由此引出的新問題是：如何使控制系統(tǒng)滿足驅(qū)動左右齒輪箱兩臺同功率電機的負載平衡和同步驅(qū)動的要求。對于橫向拉伸機（TDO）這樣的控制對象，對速度精度、轉(zhuǎn)矩動態(tài)響應、負荷自動分配等都有著比較嚴格的要求，而一般的V 控制的變頻器又難以滿足此要求。本文著重介紹了采用矢量控制變頻技術(shù)，實現(xiàn)2臺變頻器分別拖動2臺電機同步驅(qū)動同一負載，實現(xiàn)高精度、大轉(zhuǎn)矩調(diào)速的問題。
1 橫向拉伸機（TDO）對控制系統(tǒng)的要求
影響薄膜質(zhì)量的因素有很多，如生產(chǎn)工藝參數(shù)、設(shè)備加工和安裝精度、生產(chǎn)溫度及速度的控制精度、生產(chǎn)操作人員的技能等，都會對薄膜質(zhì)量產(chǎn)生影響。但從薄膜成套設(shè)備的角度來看，橫向拉伸機（ I1DO）對薄膜的質(zhì)量特別是成膜率，有著直接的影響。由于橫向拉伸機的結(jié)構(gòu)特點是用兩臺相同功率的交流電機分別驅(qū)動左右齒輪傳動機構(gòu)，而左右齒輪傳動機構(gòu)之間有-N性相連的連接軸，這樣就使得橫向拉伸機在傳動結(jié)構(gòu)上和負載的性質(zhì)上變成了兩臺電機同時驅(qū)動一個負載的形式（如圖1）。

如圖1所示，這種傳動結(jié)構(gòu)形式的好處就是使得左右鏈條永遠I司步運行，而不會出現(xiàn)左右鏈條之間在運行過程中產(chǎn)生速差使薄膜破裂的現(xiàn)象。根據(jù)薄膜生產(chǎn)工藝的特點，橫向拉伸機（TD0）除了與整條生產(chǎn)線要保持速度鏈關(guān)系外，其本身左右鏈條的兩臺驅(qū)動電機還要保持速度同步和機械動態(tài)負載平衡的關(guān)系，否則將會出現(xiàn)因兩臺電機速度不同步，而造成兩臺電機承受的機械負載不平衡，出現(xiàn)一臺電機電流過大，而另一臺電機電流過小的情況。嚴重時還會造成變頻器因電流過大而頻繁出現(xiàn)過載保護現(xiàn)象，使得控制系統(tǒng)無法正常工作，這對控制系統(tǒng)和電機以及機械設(shè)備都是極為有害的。因此要求橫向拉伸機（TDO）的速度控制系統(tǒng)要有極高的穩(wěn)速精度和動態(tài)相應品質(zhì)，確保機械負載的動態(tài)平衡。
2 橫向拉伸機（TDO）控制系統(tǒng)組成和工作原理
2．1 變頻器的選擇
采用一般的通用變頻器給異步電動機供電時，可以實現(xiàn)電機無級平滑調(diào)速。但是，調(diào)速時有靜差，精度不高，調(diào)速范圍在hl0左右，而且不能像直流調(diào)速系統(tǒng)那樣提供很高的動態(tài)性能。所以，一般v／F控制模式的變頻器不論是靜態(tài)的穩(wěn)速精度還是動態(tài)響應速度，都無法滿足薄膜生產(chǎn)工藝的要求。而矢量控制變頻器的特點是：采用由轉(zhuǎn)子磁鏈決定d一軸方向的dq同步旋轉(zhuǎn)坐標系，把異步電機的定子電流分解為其勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量，得到類似于直流電機的轉(zhuǎn)矩模型，再采取措施把非線性系統(tǒng)變換成兩個獨立的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子磁鏈的子系統(tǒng)，從而模仿直流電機分別用PI調(diào)節(jié)器進行控制。所以，矢量控制變頻器有像直流調(diào)速系統(tǒng)那樣優(yōu)異的調(diào)速精度和動態(tài)響應速度以及很寬的調(diào)速范圍（hl00）和完備的轉(zhuǎn)矩控制功能，完全能滿足薄膜生產(chǎn)工藝要求。所以在該控制系統(tǒng)中選擇西門子6SE70系列矢量控制變頻器作為電機的速度控制調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)矩控制調(diào)節(jié)器。
2。2 雙電機同步驅(qū)動同一負載的基本要求
兩臺矢量控制變頻器驅(qū)動2臺電機拖動同一個機械負載的基本要求是：
（1）兩臺變頻器必須保持嚴格的同步運行關(guān)系；
（2）兩臺變頻器之間實現(xiàn)動態(tài)和穩(wěn)態(tài)負載的自動平衡分配。
2．3 三種基本的控制方案
下面介紹的三種基本控制方案可以滿足上述的基本要求。
（1）轉(zhuǎn)矩跟蹤控制方案1將兩臺矢量控制變頻器的其中l(wèi)臺作為主動裝置，另1臺作為從動裝置，主從兩裝置之間用串行方式連接成主從控制方式；在主動裝置上加裝一塊SCB2接口板，在從動裝置上加裝一塊13oo工藝板（如圖2）。

生產(chǎn)線速度鏈的調(diào)速信號送至主動裝置，再經(jīng)SCB2接口板分配到從動裝置的T300工藝板上，應用T30o工藝板的多電機傳動控制功能通過轉(zhuǎn)矩限制的軟特性和補償進行負載平衡調(diào)節(jié)，使兩臺變頻器之間實現(xiàn)動態(tài)和穩(wěn)態(tài)負載的自動平衡分配。該方法的缺點是要增加一塊SCB2接口板和一塊．I．3oo工藝板。
（2）轉(zhuǎn)矩跟蹤控制方案2同樣將兩臺矢量控制變頻器連接成主從控制方式（如圖3）。

生產(chǎn)線速度鏈的調(diào)速信號送至主動裝置，而主動裝置的轉(zhuǎn)矩輸出信號經(jīng)主動裝置的模擬量輸出口X102．21．22端子送至從動裝置的模擬量輸入口X102．17．18端子，作為從動裝置的轉(zhuǎn)矩給定信號，并將主動裝置設(shè)置成編碼器反饋的速度閉環(huán)控制模式，而從動裝置設(shè)置成帶編碼器反饋的直接轉(zhuǎn)矩控制模式，這樣從動裝置輸出的轉(zhuǎn)矩值就緊緊跟隨主動裝置的轉(zhuǎn)矩值，確保主從裝置的同步運行以及動態(tài)和穩(wěn)態(tài)負載的自動平衡分配。
（3）轉(zhuǎn)矩跟蹤控制方案3同樣將兩臺矢量控制變頻器連接成主從控制方式（如圖4）。

生產(chǎn)線速度鏈的調(diào)速信號經(jīng)PROFIBUS總線送至主、從控制裝置，再將主動裝置的轉(zhuǎn)矩輸出信號經(jīng)主動裝置的模擬量輸出口X102．21．22送至從動裝置的模擬量輸入口X102．17．18端子，作為從動裝置的轉(zhuǎn)矩限幅信號；實際應用時，先人為將從動裝置的速度給點值設(shè)成約大于主動裝置的速度給點值，使從動裝置實際運轉(zhuǎn)速度約大于主動裝置的實際運轉(zhuǎn)速度；如果沒有將主動裝置輸出的轉(zhuǎn)矩限幅信號送至從動裝置的模擬量輸人口，作為從動裝置的轉(zhuǎn)矩限幅給定信號，那么，從動裝置的實際轉(zhuǎn)速則大于主動裝置的實際轉(zhuǎn)速，所以從動裝置的實際輸出轉(zhuǎn)矩也將大于主動裝置的實際輸出轉(zhuǎn)矩；但從動裝置因受主動裝置轉(zhuǎn)矩限幅信號的制約，而始終與主動裝置的負載轉(zhuǎn)矩保持動靜態(tài)的自動平衡分配。
3 結(jié)論
根據(jù)雙向拉伸薄膜橫向拉伸機（TI）o）設(shè)備中兩臺電機同步拖動同一負載的實際情況及薄膜的生產(chǎn)工藝要求，提出了采用兩臺矢量控制變頻器分別驅(qū)動兩臺電機的轉(zhuǎn)矩跟蹤控制方案，其中方案二已經(jīng)實驗證實可行，方案三已在一條5．2 m雙向拉伸薄膜生產(chǎn)線的橫向拉伸機（TD0）上得到了實際應用。經(jīng)過數(shù)年的運行，證實該控制方案完全滿足橫向拉伸機（ TDO）的生產(chǎn)工藝要求，控制效果良好。這些方案也可應用到冶金、起重、造紙、玻璃、裝卸等行業(yè)中，需用兩臺電機同步運行并自動保持負載轉(zhuǎn)矩平衡分配拖動同一負載的場合。同時，對其他有類似的控制要求的行業(yè)，也有很好的借鑒意義和廣泛的應用前景。
參考文獻：
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