多自由度的控制是一個復雜，而具挑戰性的。Energid開發的Actin 是 C++ 軟件工具箱，它通過提供軟件組件和控制方法使復雜的機械控制和模擬簡單化。Actin 軟件最初是為美國宇航局設計的，它可以為上百個運動部件組成的固定和移動的機器人提供協調控制的Windows基礎的庫。 軟件設計人員運用庫可以很快地設計出復雜，智能型的控制系統。軟件設計人員還可以指定機器人做所希望的運動學動作，Actin 自動生成算法從而設定關節的位置和速度實現指定的機械手的運動。

　　ACTIN 機器人學工具箱界面

　　借助于Actin， 機器人專家們可以把精力放在機器人該做什么，手和工具應該放在哪，而不是該怎樣實現所要求的動作。對于具有很多運動部件的復雜的機械結構，機械手實現一種動作，機械臂可以有不同運動的方法。比如說，人的手臂，手的位置和方向一定時，肘部可以有不同的運動。Actin就是利用這種運動學的冗長性自動生成智能控制，包括避開碰撞，關節角度的限值。能量最小運動和抵抗環境外力的能力最優化。

　　通過可設置的面向對象的設計, Actin 可以應用于多種機器人。它可以既可以應用于固定式的工業機器人，比如說，工廠自動生產線的機器人。也可以應用于移動式的機器人，比如說，家庭和娛樂用機器人。Actin適用于很多種型式關節和手。 它可以仿真和控制無限個自由度和分支聯接的結構。

　　ACTIN 工具箱的優點

    ·協調控制– 可應用于固定和移動機器人

    ·智能型運動– 能夠避免碰撞，抵抗外力最優化

    ·前所未有的靈活性– XML為基礎的設定使Actin能夠快速的變化以適應工作要求

    ·降低設計成本 – Actin 的交叉平臺，C++接口和容易使用的優化控制結構賦予設計者更大的能力

    · 快速設計檢驗–SolidWorks 能夠被用于設計和模擬。只需簡單操作就可使設計合理性得到檢驗

    ·程序的重復使用性– 為一種應用開發的控制算法可以應用于其它的方面

    ·交叉平臺的技術支持– 可支持Linux and Windows

　　ACTIN 工具箱的能力包括

    ·動態模擬任何臺數的機器人

    ·蒙地卡羅（Monte Carlo）仿真分析

    ·模擬柔性關節• 視覺演示機器人

    · 控制系統的表達用可擴展標記語言(XML)

    · 生成 XML 格式描述控制系統

    · 控制系統通過網絡連接和通信

    · 可以結合機械視覺

    ·可執行力的控制

　　ACTIN 工具箱的控制算法

    · 碰撞避免

    ·關節角度限值避免

    ·特異性避免

    ·誤差減少

    ·抵抗外力能力優化

    ·最小動能控制

    ·最小潛能控制 失敗恢復

    ·仿真為基礎的控制

    ·用戶定義

　　關于Energid Technologies

　　Energid Technologies是一家重點解決具有挑戰性問題的機器人和機械視覺工程學的公司。客戶包括機器人制造商，美國國防部多個分機構，和美國宇航局的多個研究中心。 公司成立于2001年，總部在美國馬薩諸塞州的劍橋。更詳細的情況，請訪問 www.energid.com.