伴隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，標(biāo)志著一個國家工業(yè)實力的相應(yīng)設(shè)備如精密機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人等對其“驅(qū)動源”——電伺服驅(qū)動系統(tǒng)提出了越來越高的要求。而基于正弦波反電勢的永磁同步電動機(jī)（簡稱PMSM）因其卓越的性能已日漸成為電伺服系統(tǒng)執(zhí)行電動機(jī)的“主流”。隨著現(xiàn)代電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)及計算機(jī)技術(shù)等支撐技術(shù)的快速發(fā)展，以永磁同步電動機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展得以極大的邁進(jìn)。然而伺服控制技術(shù)是決定交流伺服系統(tǒng)性能好壞的關(guān)鍵技術(shù)之一，是國外交流伺服技術(shù)封鎖的主要部分。隨著國內(nèi)交流伺服用電機(jī)及驅(qū)動器等硬件技術(shù)逐步成熟，以軟形式存在于控制芯片中的伺服控制技術(shù)成為制約我國高性能交流伺服技術(shù)及產(chǎn)品發(fā)展的瓶頸。研究具有自主知識產(chǎn)權(quán)的高性能交流伺服控制技術(shù)，尤其是最具應(yīng)用前景的永磁同步電動機(jī)伺服控制技術(shù)，具有重要的理論意義和實用價值。
永磁同步電動機(jī)伺服系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)
永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)主要由伺服控制單元、功率驅(qū)動單元、通訊接口單元、伺服電動機(jī)及相應(yīng)反饋檢測器件組成，其結(jié)構(gòu)組成如附圖所示。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等。全數(shù)字化的永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)集先進(jìn)控制技術(shù)和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動領(lǐng)域，同時智能化、柔性化也已經(jīng)成為了現(xiàn)代電伺服驅(qū)動系統(tǒng)的一個發(fā)展趨勢。
PWM調(diào)制技術(shù)及死區(qū)補(bǔ)償技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
PWM調(diào)制多采用異步調(diào)制方式，分滯環(huán)調(diào)制、正弦波調(diào)制、空間矢量調(diào)制（SVPWM）等。TI公司的ZhenyuYu等人分析了各種PWM調(diào)制方式基于DSP的數(shù)字實現(xiàn)技術(shù)。滯環(huán)調(diào)制實現(xiàn)簡單，但波形諧波大，性能較差。正弦PWM調(diào)制的信號波為正弦波，其脈沖寬度是由正弦波和三角載波相交而成，為自然采樣，數(shù)字實現(xiàn)中變化出多種規(guī)則采樣方法。有的文獻(xiàn)中根據(jù)電機(jī)特點(diǎn)，在正弦波中疊加高次諧波，以抑制某些次諧波，達(dá)到優(yōu)化電流波形的目的。80年代Broeck博士提出了一種新的脈寬調(diào)制方法——空間矢量PWM調(diào)制，將空間矢量引入到脈寬調(diào)制中。它具有線性范圍寬，高次諧波少，易于數(shù)字實現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)，在新型的驅(qū)動器中得到了普遍應(yīng)用。分析了三相交流電機(jī)空間矢量脈寬調(diào)制的原理，探討了采用空間矢量脈寬調(diào)制三相橋式電壓型逆變器的電壓輸出能力。將SVPWM和基于載波的SPWM進(jìn)行了比較分析，指出了SVPWM和疊加了三次諧波的SPWM之間的聯(lián)系。零序矢量放置的不同可以導(dǎo)致不同的SVPWM調(diào)制方式，每個PWM周期只插入一個零序矢量可減少1/3的開關(guān)次數(shù)，即可實現(xiàn)最小開關(guān)損耗SVPWM調(diào)制。
IGBT等器件的死區(qū)是逆變器的非線性原因之一，會導(dǎo)致電流波形畸變，使控制性能變差針對死區(qū)的各種補(bǔ)償技術(shù)的研究很多。文獻(xiàn)分析了死區(qū)對電流波形的影響，并給出了兩種補(bǔ)償電路。文獻(xiàn)分析了通常的電流反饋補(bǔ)償和電壓反饋補(bǔ)償，提出了一種基于dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸的前饋補(bǔ)償方案，其校正不被逆變器輸出的電壓幅值和電流畸變影響，很好的補(bǔ)償了逆變器輸出電壓的畸變。文獻(xiàn)分析了死區(qū)的作用，只在電流過零時給出一段死區(qū)，可以減小死區(qū)產(chǎn)生的畸變。文獻(xiàn)采用延時控制，在線實時估計死區(qū)引起的干擾電壓，反饋給參考電壓以補(bǔ)償其影響。
在感應(yīng)電機(jī)的SVPWM調(diào)制方式控制中，文獻(xiàn)[14]對定子電流進(jìn)行預(yù)測，計算死區(qū)的影響，提出了預(yù)測補(bǔ)償?shù)乃惴āＮ墨I(xiàn)[15]通過仿真分析了逆變器死區(qū)的特性，建立死區(qū)的數(shù)學(xué)模型和整個系統(tǒng)的非線性模型，采用自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制策略消除逆變死區(qū)的影響。不需要測量死區(qū)的參數(shù),具有較強(qiáng)的魯棒性,可使系統(tǒng)全局穩(wěn)定并且達(dá)到準(zhǔn)確的位置跟蹤。
無傳感器控制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
無傳感器控制技術(shù)是近些年來在永磁交流電機(jī)驅(qū)動技術(shù)中最為活躍的一個領(lǐng)域。因為用于確定轉(zhuǎn)子位置的傳感器的成本幾乎可以占到整個控制器成本的三分之一，傳感器的軸向長度也幾乎是永磁電機(jī)軸向長度的三分之一。因此，借助于一些先進(jìn)的控制算法在無位置傳感器的情況下，只提取電流或電壓信號，借以估計轉(zhuǎn)子位置，實現(xiàn)電機(jī)自同步運(yùn)行的方案引起了研究者的極大興趣。這種設(shè)想對直流無刷電機(jī)尤為適用，因為它只需要每60°電角度提供一個換相信號。這一要求完全可以通過檢測三相繞組中未通電相的反電勢信號給出換相信號。文獻(xiàn)[16]～[18]提出了一系列用以實現(xiàn)這一意圖的算法。通過檢測反電勢確定換相時間和順序，從而取消了原有的霍爾傳感器。文獻(xiàn)[18]中的算法已經(jīng)成功的被應(yīng)用到集成電路中，成為一種商業(yè)化的產(chǎn)品。
在永磁同步電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)中去掉位置傳感器更具有挑戰(zhàn)性，因為電機(jī)的三相始終通電，沒有反電勢信號可以利用，而且需要的位置信息也不僅僅局限于直流無刷電機(jī)的六個換向點(diǎn)。這樣就需要設(shè)計更為復(fù)雜的觀測器，利用測量的相電壓和相電流來估計準(zhǔn)確的位置信息[19]-[21]。文獻(xiàn)[19]通過建立磁鏈方程設(shè)計了磁鏈觀測器。文獻(xiàn)[20]和[21]利用了諧波無功功率中所包含的位置信息。凸極的永磁同步電機(jī)比非凸極的永磁同步電機(jī)在利用無傳感器技術(shù)上更有優(yōu)勢[22]-[26]，這是因為凸極電機(jī)的電感隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)呈正弦變化，可以利用這一特性檢測低速下的轉(zhuǎn)子位置。同樣出于降低成本的考慮，在永磁同步電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)中減少電流傳感器也受到關(guān)注。例如，文獻(xiàn)[27]中給出了一種方法，利用適當(dāng)?shù)姆椒ㄖ恍?個電流傳感器檢測母線電流，而不是用3個電流傳感器分別檢測三相電流。對于直流無刷電機(jī)的電流檢測，文獻(xiàn)[28]提出了一種利用集成在逆變器中的電流傳感器取代單獨(dú)的電流傳感器的方法，該方法還可以減小電機(jī)換相時的過流現(xiàn)象。
PMSM魯棒控制發(fā)展現(xiàn)狀
應(yīng)用于永磁同步電機(jī)的各種魯棒控制方法同樣引起了研究者的較大興趣。這是因為傳統(tǒng)的PID控制很可能在電機(jī)負(fù)載或電機(jī)參數(shù)發(fā)生變化時使控制系統(tǒng)動態(tài)特性變壞。而這種電機(jī)負(fù)載或電機(jī)參數(shù)的變化卻是不可避免的。這樣就需要設(shè)計一種具有魯棒性的控制器來抑制參數(shù)變化對控制性能的影響。為迎合這種需求，文獻(xiàn)[29]提出了滑模變結(jié)構(gòu)的控制方案，文獻(xiàn)[30]和[31]則提出了自適應(yīng)控制策略來設(shè)計永磁同步電機(jī)的位置和速度控制器。模糊控制策略作為一種令人樂觀的替代PID控制的方法也被引入永磁同步電機(jī)控制器，以提高永磁同步電機(jī)在面對負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化時的魯棒性[32]。文獻(xiàn)[33]提出了一種用于永磁同步電機(jī)位置控制的魯棒控制器，用來提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，增強(qiáng)其抗擾性能。
另外，利用空間矢量調(diào)制技術(shù)，文獻(xiàn)[34]和[35]提出了比較復(fù)雜的電流控制策略應(yīng)用于永磁同步電機(jī)電流控制。這些先進(jìn)的電流控制器引入預(yù)測控制的方法，并給出了全數(shù)字控制方案，以此來提高電流環(huán)的特性。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法也被作為一種實現(xiàn)自學(xué)習(xí)電流控制[36]和最優(yōu)逆變控制[37]的手段引入永磁同步電機(jī)控制器。
各種轉(zhuǎn)矩和速度觀測器也被用于永磁同步電機(jī)魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計當(dāng)中，文獻(xiàn)[38]設(shè)計了一種僅利用速度信息的轉(zhuǎn)矩觀測器，但速度信息都是從位置傳感器間接得來的，通過單位采樣時間轉(zhuǎn)過的脈沖數(shù)計算得來的速度信息會給系統(tǒng)引入延遲和噪聲[39]。因為在低速下這種延遲和噪聲現(xiàn)象尤為明顯，文獻(xiàn)[38]提出的觀測器無法在較寬的調(diào)速范圍內(nèi)使用。Lorenz在文獻(xiàn)[40]中詳細(xì)說明了將線性觀測器用于瞬時速度估計的方法。
結(jié)束語
縱觀永磁同步電動機(jī)伺服系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，國內(nèi)外學(xué)者從不同角度著手進(jìn)行了大量的研究和實踐，并取得了較為豐富的成果;尤其是近年來圍繞提高其伺服控制的性能、降低成本在系統(tǒng)控制策略上作了大膽的探索和研究，提出了一些新的思路，采用了一些具有智能性的先進(jìn)控制策略并取得了一些具有實用性意義的成果。但是永磁同步電動機(jī)自身就是具有一定非線性、強(qiáng)耦合性及時變性的“系統(tǒng)”，同時其伺服對象也存在較強(qiáng)的不確定性和非線性，加之系統(tǒng)運(yùn)行時還受到不同程度的干擾，因此按常規(guī)控制策略是很難滿足高性能永磁同步電動機(jī)伺服系統(tǒng)的控制要求。為此，如何結(jié)合控制理論新的發(fā)展，引進(jìn)一些先進(jìn)的“復(fù)合型控制策略”以改進(jìn)作為永磁同步電動機(jī)伺服系統(tǒng)核心組成部件的“控制器”性能，來彌補(bǔ)系統(tǒng)中以“硬形式”存在的“硬約束”，理應(yīng)是當(dāng)前發(fā)展高性能PMSM伺服系統(tǒng)的一個主要“突破口”。