機器人滲透率是衡量一個國家工業智能化水平的重要標準，由于起步晚等因素，我國機器人市場，尤其是工業機器人發展水平遠遠落后于主要發達國家，為此國家高度重視，致力于突破技術瓶頸。
目前階段下，我國機器人市場有哪些突圍機會？
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不平衡的發展
談起“機器人”，大眾最容易想起的是各種“人形機器人”，比如2014年與孫正義在發布會上互動的Pepper，是一臺安裝了“情感引擎”能識別人情緒的機器人。
后來，各種人形機器人頻繁亮相，包括去年引人注目的“Waker X”，這款由國內廠商優必選開發的人形機器人，能在跑步機上跑步，擰得開保溫杯蓋，給人按摩，甚至還能坐下來與人對弈。
其實，人形機器人僅是機器人龐大產業的冰山一角，那些非人形機器人才是市場的主體，它們分布在汽車智能工廠里，3C電子產品精密加工生產線上，以及食品飲料的封裝線上。
據IFR（國際機器人聯合會）統計，2021年，我國機器人市場規模預計將達到839億元，2016-2023年的平均增長率達到18.3%，這其中工業機器人445.7億元，服務機器人302.6億元，特種機器人90.7億元。
工業機器人是我國市場占比最高的機器人種類，廣泛應用于汽車、3C電子的裝配、搬運、碼垛、焊接等環節，并向金屬加工、光伏、鋰電池、食品飲料等行業擴展。
此外，我國還是全球最大的工業機器人應用市場，占比近三成。
然而，一個可怕的現實是：我國新安裝的工業機器人中有七成以上來自外國供應商，自給率低的驚人。
2020年，我國制造業機器人密度為246臺/萬人，遠不及韓國的932臺/萬人、日本的390臺/萬人、德國的371臺/萬人。
這種現實意味著我們僅僅是一個工業大國，距離真正的工業強國還有不少距離。
對此，十五部門關于印發《“十四五”機器人產業發展規劃》通知（下稱：十四五規劃）中明確提到：必須搶抓機遇，直面挑戰，加快解決技術積累不足、產業基礎薄弱、高端供給缺乏等問題，推動機器人產業邁向中高端。
但與工業機器人面臨嚴重卡脖子的境遇不同，我國服務機器人，在技術和產業化水平方面與國外公司差距不大，甚至部分產品市場化應用已經領先于全球，具備先發優勢。
從2021年機器人領域一級市場的融資分布結果看，服務機器人遙遙領先，醫療機器人等特種機器人相對次之，工業機器人則居后，一級市場對機器人的加碼側重于沒有包袱的優勢部分。
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差距懸殊
雖然身在全球最大的機器人消費市場，但供應端卻高度依賴進口，這成了我國工業自動化亟待解決的難題。
從產業鏈環節看，我國工業機器人具體落后在哪？
將一臺工業機器人分拆開來，其組件包括上游核心零部件、中游機器人本體、下游系統集成三大部分。
其中上游核心零部件不僅成本占比高達7成，而且技術難度最大；中游機器人本體技術難度跟隨上游核心零部件，成本占比約20%；下游系統集成技術難度較低，主要取決于落地場景。
產業鏈技術難度決定了核心零部件是工業機器人獲勝的制高點。
不過遺憾的是，目前國內機器人公司在包括“控制器”“伺服系統”“減速器”的工業機器人三大核心零部件話語權均不高。
首先是控制器，這個被稱為機器人大腦的裝置上，主要由軟件與硬件兩部分組成，硬件包括機身、操作界面等，國內與國外的差距并不大；但在軟件方面，外資在軟件算法、反應速度、兼容性等方面的表現明顯勝于國產。
這樣導致的結果是，以發那科、庫卡、ABB、安川電機在內的機器人四大家族占據我國控制器的53%的份額，加上其他二線外資，外資在該領域的合計占比超過了80%，而國內廠商在控制器領域占比在16%左右。
其次是伺服系統，作為工業機器人的小腦，伺服系統通過接收控制器發出的運動指令，驅動機器人本體去精確執行。
伺服系統的主要由伺服驅動器、伺服電機兩部分構成，當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置三閉環控制算法，對閉環系統的設計、調試要求都很高，這也是伺服系統中核心難點所在。
這種難點也決定了研發歷史較長的外資占優勢。據統計，2019年，國內伺服系統領域，以日本松下、安川以及歐系西門子、施耐德等外資企業合計占比超過52%，內資企業僅占26%左右，排名靠前的有匯川科技（10.7%）、雷賽智能（2.3%）。
目前國產伺服系統與國際先進水平在動力輸出功率方面大體相同，沒有明顯差距，差距主要體現在響應速度、大小和穩定性等方面，技術的突圍還在繼續。
最后是減速器，作為伺服系統的搭檔，減速器相當于安裝在連接伺服電機和執行機構之間的剎車。
減速器的核心難點主要在于精密加工、齒面熱處理、裝配精度、大規模生產與檢測等工藝環節上，恰恰是我國制造業基礎配套體系中最薄弱的部分，需要長期的經驗積累。
目前，市面上加速器包括RV減速器和諧波減速器兩款主流減速器及Spinea特用減速器，三者占比分別為4:4:2。其中RV減速器與諧波減速器在應用上呈互補關系，前者主要應用于20KG以上的機器人關節，后者則在20KG以內的機器人關節。
目前國內的減速器主要集中在諧波減速器領域，而RV減速器領域聲量不足。市占率方面，目前RV減速器和諧波減速器領域分別由納博特斯克、哈默納科壟斷。外資占比70%以上，國產減速器份額占比不足30%。
大體上看，機器人三大核心零部件中，減速器與伺服系統國產的占比相對有起色，控制器方面落后較多。這種背景下，機器人國產化的機會不僅要求要在外資卡脖子的硬核技術上去突破，還有其他優勢領域的另辟蹊徑。
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三大突圍方向
盡管，國產機器人企業與外資差距懸殊，但并不能阻擋我們奮力追趕的腳步。
近期，十四五規劃提出機器人發展的兩項目標：到2025年，我國成為全球機器人技術創新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地；到2035年，我國機器人產業綜合實力達到國際領先水平。
我們基于目前的行業格局及發展趨勢，梳理以下三條突圍方向。其一核心技術的攻關、其二布局高增長的細分領域、其三拓展服務機器人的大蛋糕。
首先是核心技術的攻關。
在卡脖子的三大核心零部件方面，除控制器之外，伺服系統與減速器領域均出現了國產廠商迎頭趕上的苗頭。
其中伺服系統領域上，國產廠商埃斯頓伺服驅動器產品與安川電機“Σ系列”產品均具備免調諧功能、最高轉速基本相同，公司也是國內少數具備機器人全產業鏈的企業之一。
雷賽智能的部分伺服技術已達到世界級水平，并與比亞迪、大族激光、立訊精密等企業建立長期合作關系。2020年，公司利用光伏、鋰電、物流、防疫相關等行業需求高增，伺服系統類業務大增22.6%，錄得1.66億元收入，為公司第二大業務。
匯川技術伺服系統在中國市場份額處于前五名，位居內資品牌第一名。2021年上半年，公司憑借供應鏈保供、芯片庫存策略、抓住外資缺芯機會，大幅搶占市場份額，通用伺服業務收入大增133%，市占率也由去年同期的10%，提升至15.4%，繼續領跑國產伺服市場。
減速器領域，綠的諧波在諧波減速器領域優勢明顯，在國產機器人品牌中的份額約為60%，為埃斯頓、埃夫特、GSK、新松等企業提供服務。
除此之外，公司業務聚焦，諧波減速器及金屬部件業務收入占比約95%，受疫情催化“機器換人”的需求，公司去年前三季度營收增速超過115%，有券商預計國內僅數控機床領域，2021-2025年諧波減速器的市場規模年復合增速就達45%，天花板較高。
其次，高增長的細分領域，主要包括兩部分：
第一，一些技術壁壘相對較低的機器人本機，如AGV機器人，由于AGV機器人核心技術門檻不高，國內外技術水品無明顯差距，因此國產AGV機器人成為國內市場主流。
但該細分市場增速迅速，數據顯示，2015年-2019年4年該市場年均復合增速達57.7%，未來隨著電商滲透率提升及智慧物流的發展，該類機器人有望繼續保持高增速。
第二，一些增速較快的長尾市場。工業機器人歷來的重點市場是汽車與3C電子領域，但近年來，這兩塊市場逐漸飽和，增速放緩嚴重。而包括食品飲料、光伏和鋰電等細分市場迎來高增長。
2019年，我國工業機器人下游行業應用中，食品飲料、光伏和鋰電的占比分別同比增長127%、55%和24%，目前我國光伏發電累計裝機規模仍然連續6年位居全球首位，新能源車滲透率為7%左右，距離2025年20%的目標尚遠。
押注在這些高增長的細分應用場景，將會給國產工業機器人廠商一些突圍的捷徑。
最后，服務機器人將是翻盤的大蛋糕。
據IFR預測，到2023年，國內服務機器人市場規模將突破600億元，超越工業機器人成為第一大機器人市場。
與工業機器人被外資壓制的被動局面不同，服務機器人完全是輕裝上陣，目前國內服務機器人不僅在技術和產業化水平方面不輸于外資品牌，甚至部分產品市場化應用已經領先于全球。
國內服務機器人在清潔、餐飲、酒店、醫療、派送等領域的應用趨向成熟，不過除了清潔機器人領域有科沃斯、石頭科技等上市之外，其余服務機器人企業均在一級市場上。
要知道，目前僅醫療服務機器人直覺外科（達芬奇手術系統母公司）一家市值（1200億美元）就幾乎超過了工業機器人四大家族的總和，從投資角度，要關注服務機器人企業的IPO機會。
對于機器人的突圍，國產品牌既要敢于沖鋒陷陣、迎難而上，又要在一些高增長領域，服務機器人上重點下注，兩方面結合提升智能化水平，打造工業化強國。
