小馬智行的 Robotaxi 已經進一步融入了公眾的生活之中。

　　如果你在北京亦莊的路上溜達一圈，你會發現，小馬智行的 Robotaxi 已經進一步融入了生活之中。

　　繼廣州之后，這家自動駕駛獨角獸近日全面向北京公眾擴大開放 Robotaxi 服務，站點約有 150 個，范圍覆蓋北京經開區 150 平方公里的核心區域。

　　體驗的方式也很簡單——下載 PonyPilot+ APP、就近選擇站點、耐心等待。

　　只要在運營時間內（早 8:30 - 晚 22:30），不管是早晚高峰，還是霧霾暴雨，屬于你的那一輛 Robotaxi 都會安全地接上你，再將你送達目的地。

　　加上此前政策先行區的開設，從亦莊到大興機場之間的 Robotaxi 接駁也是有望實現的。

　　出于安全至上的考慮，小馬智行現階段還保留了安全員作為最后一道防線。

　　此外，小馬智行還將接入紅旗智行以及 T3 出行等出行平臺，進一步擴大 Robotaxi 服務能夠觸達的用戶范圍。

　　1、最新的 PonyAlpha X 系統

　　那么，如此絲滑的 Robotaxi 乘坐體驗是如何實現的呢？

　　小馬智行聯合創始人兼 CTO 樓天城透露，他們僅去年一年就對軟件系統迭代了 8000 多次；硬件系統也有了全新的升級。

　　具體來看就是小馬智行最新一代 L4 級自動駕駛系統——PonyAlpha X。

　　可以將其獨特之處概括為以下兩大板塊：

　　系統感知無盲區

　　通過 4 個激光雷達、4 個毫米波雷達、7 個攝像頭，以及 2 個 GNSS 天線模組，PonyAlpha X 系統能夠實現 360 度無盲區感知。

　　而且，這一代系統對于長尾場景、復雜場景的處理也更優。

　　比如新增了一個紅綠燈識別攝像頭，來幫助 Robotaxi 更精準地識別信號燈狀態；新增了一個側向的毫米波雷達（左側），用于車輛右拐時監測左側直行來車的路況。

　　這些改進都能在一定程度上為乘客帶來更舒適安全的體驗。

　　標準化生產

　　當然了，一個自動駕駛系統是否有能力為公眾提供服務，并不能單純憑借傳感器數量的多少來判定——它還得通過各種各樣的「歷練」才行。

　　整個系統從設計、開發、生產、到測試驗證都參照車規級標準。

　　其中的質檢項目多達 200 項，涉及功能測試、環境測試和壓力測試，例如振動、高低溫、防水、噪聲、實際道路測試等。

　　為了讓每個系統的軟硬件配置都做到規范統一、向產品化邁進，小馬智行打造了一條 L4 級自動駕駛系統標準化產線。

　　在此之前，小馬智行自動駕駛系統「上車」基本上都是基于純手工打造。

　　有了這條產線，PonyAlpha X 的裝載速度相比上一代快了 6 倍——這也是搭載這一系統的 Robotaxi 能夠快速下線并投入規模化運營的前提之一。

　　目前，搭載批量下線的 PonyAlpha X 系統車型均為豐田旗下的雷克薩斯 RX450h 車型，也是小馬智行在北京亦莊、廣州南沙的 Robotaxi 運營車型。

　　在不遠的將來，小馬智行的 Robotaxi 就會走進上海等其他城市市民的生活中。

　　2、自動駕駛背后的技術鏈條

　　隨著在北京擴大 Robotaxi 運營，小馬智行背后的自動駕駛技術鏈條也得以對外展示。

　　硬件

　　幾乎所有的自動駕駛企業都經歷過 64 線機械式激光雷達的時代，小馬智行也不例外。

　　由于機械式激光雷達體積大，早期通常被直接架在車頂。

　　小馬智行相關負責人不無調侃地說道，

　　“因為測試車輛頭頂的「大花盆」，路人還以為我們在做風力發電。”

　　僅通過短短兩三年的發展，小馬智行對于激光雷達的適配已經經過了三次更迭，所選用的激光雷達體積也越來越小，便于進行一體化集成。

　　包括激光雷達在內，小馬智行還自主研發了 24 項核心硬件模塊，包含車載計算平臺、信號燈識別攝像頭、傳感器網關等，在生產線中實現標準化生產。

　　相較于市面銷售的硬件裝備，自研的硬件模塊無疑會和自身系統達到更好的適配。

　　高精度地圖與定位

　　想必大家也非常熟悉也經常遇到這樣的情況：開車/走路導航位置更新速度慢，甚至一段時間不更新再突然來個「漂移」。

　　這種情況出現在自動駕駛車輛上將會帶來致命的危險。

　　小馬智行相關負責人介紹，為了確保自動駕駛車輛的安全行駛，高精度地圖提供的數據要做到：精（精確到厘米級）、鮮（實時和天級別的更新速度）、廣（覆蓋道路上盡可能多的數據種類）。

　　有了符合要求的高精度地圖，定位也要跟上。

　　除了激光雷達和高精度攝像頭，小馬智行還采用了 GNSS 天線模組、IMU 慣性測量單元、輪速傳感器等多種設備，保證自動駕駛系統在單一傳感器失效的情況下仍能夠正常運轉。

　　感知與預測

　　自動駕駛車輛在行駛的過程中需要躲避障礙物，這就涉及到感知和預測。

　　而激光雷達、高精度攝像頭等傳感器則能起到「眼睛」一般的作用，識別出周圍交通參與者的位置、形狀、類型、速度和朝向，并且預測這些物體的行動軌跡以及意圖，對一些可能出現的危險場景提前規避。

　　比如系統識別到前方有行人并根據朝向和步態預測其準備過馬路，自動駕駛車輛就會提前減速讓行。

　　小馬智行表示，車輛在行駛過程中所感知到的有效數據會回傳到后臺，深度學習網絡會對路測數據進行挖掘并進行自動標注、訓練，以此驅動感知算法和預測模塊的快速迭代。

　　規劃與控制

　　自動駕駛的車輛行駛軌跡通常要提前進行規劃，小馬智行將其歸為兩類：

　　1）路線規劃（從 A 點到 B 點的導航規劃），目前大多數對外開放的 Robotaxi 均為固定點到點的接駁就屬于這個范疇；

　　2）運動規劃（未來一小段時間/距離內的軌跡規劃），可簡單理解為車輛行駛過程中遇到障礙以后的規避路線，比如窄道借道超車等。

　　控制即計算控制指令完成規劃的軌跡。

　　據介紹，為了更好地進行規劃和控制，小馬智行還打造了決策與數值優化系統，會對不確定性進行建模、會綜合與其他物體的交互、會考慮安全和交規等因素、也會盡可能滿足舒適高效的乘坐體驗。

　　基礎架構與數據

　　基礎架構是自動駕駛系統的技術底座，而數據是讓這一系統跑起來的燃料。

　　小馬智行的車載系統架構主要包括三個板塊，異構計算、高性能數據通信、安全與冗余系統；離線基礎架構包括數據標注平臺、大數據存儲與分析、大規模仿真、大規模機器學習訓練等。

　　其中，大數據與大規模仿真是驅動算法快速迭代的關鍵因子，已經形成了從大規模路測中收集數據，到大數據分析、到算法改進、到大規模仿真，再反哺到大規模路測的技術閉環。

　　研發測試

　　當然了，一輛自動駕駛車在最終成為可以上路的運營產品之前，離不開嚴苛的測試。

　　據介紹，小馬智行內部目前已經建立了一套相對成熟的質量體系，包括缺陷阻止、產品維度看待質量、標準化活動。

　　其中，在缺陷阻止方面，小馬智行一方面積極與第三方質量供應商合作（負責設計驗證測試和系統測試），一方面也打造了自己的硬件測試實驗室（負責工程驗證測試和集成測試）。

　　在雙方的合力之下，自動駕駛車輛得以上路做道路運營測試，然后實現問題分析定位、問題分級、仿真驗證、回歸自動化等一系列的工作。

　　小馬智卡

　　作為小馬智行的一大新業務，小馬智卡的技術細節和未來藍圖也首次得到了披露。

　　從傳感器配置方面來說，智卡包括 2 個激光雷達，以及毫米波雷達、高精度攝像頭，同樣能夠實現 360 度的無死角感知。

　　其中長距離攝像頭的可視距離為 300 米，能夠更好地檢測高速道路上的前方路況；后向攝像頭能夠幫助車輛在高速場景下更安全地變道。

　　目前，小馬智卡已經拿到了廣東省首批自動駕駛卡車牌照，獲得了 2 家商業化運營伙伴的認可。

　　小馬智卡的負責人也透露了關于卡車業務的商業化時間表：

　　2019-2021，與頭部物流方展開試點運營，載體為改裝車輛（非車規級，非冗余平臺）；

　　2021-2023，與頭部物流方合作，實現小規模運營，商業模式驗證；

　　2023-2024+，構建規模化、標準化的倉到倉智慧物流運輸體系，載體為量產的高端智能重卡平臺（車規級，帶冗余）

　　3、總結

　　對于小馬智行來說，本次在北京擴大 Robotaxi 運營規模無疑是具有里程碑意義的，尤其是 PonyAlpha X 的推出印證了小馬智行的技術開始向量產產品邁進。

　　同時，針對隨之而來的大規模車隊管理工作，小馬智行的打法也躍然紙上：自動駕駛車輛管理平臺。

　　該平臺主要包括五個板塊，即系統生產自動化，軟硬件版本管理，車輛實時信息共享，出行服務管理，用戶體驗管理；實現車輛從下線到上路、乘客從上車到下車的全面管理。

　　另一方面，相關政策的發展也在提速。

　　此前，北京已經正式開設圍繞亦莊新城 225 平方公里規劃范圍以及北京大興機場的政策先行區。

　　小馬智行作為北京市高級別自動駕駛示范區「V 伙伴」計劃的首批成員，在商業化落地方面會跑得更快。