1 引言
可編程控制器（Programmable Logic Controller）具有抗干擾強、可靠性高、編程簡單的特點，被廣泛應用于工業控制領域。但是傳統小型可編程控制器難以將智能控制算法嵌入到控制系統中。本文以嵌入式微處理器S3C44B0X＋FPGA為核心設計通用小型的可編程控制器，論述了PLC主機各功能模塊通過CAN總線與S3C44B0X連接的接口電路和主機程序設計及執行過程。通過FPGA配置I/O口和嵌入先進的智能控制算法，如PID、模糊控制、神經網絡算法等，這些控制算法作為控制模塊嵌入PLC的梯形圖程序中作為功能模塊調用，各個模塊之間通過CAN總線連接，用戶根據被控對象現場的需求可以選擇多個人機界面裝置，提供監控控制系統運行狀態的便利。
2 PLC系統的總體設計
系統采用32位嵌入式微處理器S3C44B0X作為可編程控制器的CPU，以此為核心擴展系統需要的存儲器；通過FPGA擴展PLC所需要的I/O口，完成相應輸入輸出模塊的設計；系統通過微處理器的SPI接口擴展CAN總線，用于連接上位機、主控機、編程器、以及液晶顯示與觸摸屏等功能模塊進行通信，用戶根據被控對象現場需求可以選擇多個人機界面裝置，這些裝置作為擴展模塊掛接在CAN總線上；實現智能控制算法的FPGA與主機微處理器S3C44B0X的I/O口連接。用戶使用手持編程器編寫指令表程序后，通過CAN總線傳輸到控制主機的存儲器中，以便CPU執行這些程序；系統運行的狀態參數通過CAN總線傳輸到監控系統中，在監控系統中顯示系統運行的狀態；FPGA實現的智能控制算法作為控制模塊嵌入PLC梯形圖程序中作為功能模塊調用。系統的結構框圖如圖1所示：
3 PLC主控器的設計
3.1系統存儲器的擴展
3.1.1 存儲器Nor Flash 的擴展
可編程控制器需要掉電保存系統啟動的引導程序、梯形圖或指令表程序，以及解釋梯形圖或指令表的解釋程序，而S3C44B0X微處理器內部沒有存儲器。閃速存儲器（Flash Memory）具有非易失性，并且可輕易擦寫，在嵌入式系統中得到廣泛的應用。所以本課題采用了2MB的SST39VF1601存儲器來存儲上面提到的引導程序、解釋程序及用戶程序。該存儲器采用標準的總線接口與處理器交互，對它的讀取不需要任何特殊的代碼。由于系統啟動的引導程序儲存在Flash ROM，要把其映射在處理器的Bank0地址空間，這樣系統上電復位后，處理器就自動從0x00000000地址處開始取得指令運行。Flash與S3C44B0X的接口電路圖如圖2所示。處理器ADDR20～1對應著Flash ROM的A19～0，偏移了1位，這是由于S3C44B0X是按照字節編址的，而Flash ROM是以16位為一個存儲單元。
圖1 系統結構框圖
3.1.2 SDRAM 的擴展
隨機存取存儲器RAM(Random Access Memory)是易失性的存儲器，在掉電后數據即消失。但與ROM器件不同的是，它的隨機讀寫速度非常快，寫入數據之前也不需要進行擦寫，這些特性使它成為嵌入式系統中必不可少的存儲設備之一。為了提高系統執行的速度，在系統啟動時，把梯形圖或指令表程序復制到讀寫更快的RAM中，這樣系統執行程序的過程在RAM中完成，提高了可編程控制器掃描程序的周期。
常用的RAM分為SRAM和DRAM兩種類型，其中DRAM又分為DRAM和SDRAM。S3C44B0X芯片本身提供了與DRAM與SDRAM直接接口的解決方案，因此只需對與存儲器控制器相關的寄存器進行的適當的配置。本系統采用的同步動態存儲器SDRAM為8MB的HY57V641620，映射在Bank6地址空間。接口電路圖如3所示。這里的BA即A22～21。由于HY57V641620的存儲結構為：1Mbⅹ16ⅹ4 Bank，在電路上以A22～21作為bank地址選擇線。
圖2 程序存儲器Nor Flash的擴展 圖3 SDRAM的擴展
3.1.3 EEPROM的擴展
在可編程控制器中，一些編程軟元件的數據內容需要掉電保存，如：D數據存儲器、部分特殊輔助繼電器M等。系統通過S3C44B0X自帶的IIC接口擴展EEPROM，用來保存這些掉電需要保存數據的編程軟元件，在系統啟動時，首先把這些軟元件的值從EEPROM拷貝到SDRAM中，以便提高系統執行速度。采用的EEPROM型號為：AT24C512，系統擴展原理圖如下。系統擴展只需要兩根線，一根數據線，一根時鐘線，這兩根線加上拉電阻是因為IIC總線是開漏輸出。
圖4 IIC接口擴展EEPROM
3.2 I/O口擴展
在嵌入式微處理器S3C44B0X中總共有71個普通的I/O口，這些I/O引腳大多都是多功能引腳，其中一些I/O口已經作為專門的應用。系統實現的目標需要128個I/O口，即可編程控制器具備128個點，這樣微處理器本身的I/O口無法滿足系統的需要，需要通過FPGA擴展。
采用的FPGA型號為EP1K30TC208-3。該芯片具有208個引腳，可配置的I/O口最多達到147個。系統通過S3C44B0X總線進行擴展，這樣操作FPGA的I/O口就像操作ARM本身的I/O口一樣，操作起來非常的方便。FPGA與S3C44B0X的連接框圖如圖5：
ARM地址線、數據線與FPGA的地址線、數據線連接，由于FPGA每個存儲單元是16位，而ARM微處理器每次處理的是8位，因此地址線要偏離一位；FPGA的存儲單元映射到ARM中的Bank2；nOE、nWE分別是讀寫信號線；TxD0用來下載FPGA工作需要的配置文件；PF2、PF3、TxD0共三根線提供FPGA啟動工作需要的時序；SCLK是ARM與FPGA工作（讀、寫）需要的時鐘。
3.3 輸入輸出模塊的擴展
可編程控制器輸入輸出模塊主要有數字量和模擬量輸入輸出。模擬量的輸入輸出即A/D、D/A是對象過程參數和PLC主機之間的接口。對象過程參數經過傳感器轉換成標準的電量后，經過A/D轉換器進入PLC主機中；PLC主機經過D/A數模轉換把數字量轉換成模擬量輸出。由于S3C44B0X微處理器內部帶有了8路10位的A/D轉換器，在一些要求不是很高的控制領域，該轉換器可以滿足要求，因此不需擴展。S3C44B0X內部沒有D/A轉換器，所以采用的D/A轉換器為MAX5741進行擴展，該轉換器是4路10位，使用SPI接口進行擴展，其與微處理器的連接原理圖如圖6：
圖5 FPGA配置I/O口 圖6 D/A轉換器的擴展
3.4 CAN總線擴展
系統使用CAN現場總線在各個模塊之間交換數據、通信，如：用戶使用手持編程器或PC機編寫梯形圖或指令表程序后，通過CAN總線把程序傳輸到PLC主機中。由于微處理器S3C44B0X本身沒集成CAN控制器，需要單獨擴展CAN控制器，采用的CAN控制器為MCP2510，收發器為PCA82C250。MCP2510工作電壓為3.3V，能夠直接與S3C44B0X微處理器I/O口相連。為進一步提高系統抗干擾性，可在CAN控制器和收發器之間加光耦隔離6N137，原理圖如圖7：
圖7 CAN總線的擴展
4程序設計及執行過程
程序設計一個關鍵技術是編寫梯形圖或指令表程序的解釋程序。根據指令的邏輯關系，分別給每條指令編寫其對應的子程序，當CPU掃描到某條指令的編碼時，就調用其子程序，進行邏輯運算，并把結果送到映像寄存器中。
程序執行過程分為三個階段：輸入處理階段、程序執行階段、輸出處理階段。如圖8所示。系統上電后，完成堆棧、存儲器、中斷等的初始化；把D數據寄存器值、部分M特殊輔助寄存器值等一些需要掉電保持的數據，從EEPROM拷貝到SDRAM指定的地址中；把用戶編寫的梯形圖或指令表程序從Nor Flash拷貝到SDRAM中以便提高系統的運行速度。最后系統才真正開始掃描用戶編寫的梯形圖或指令表程序。
在輸入處理階段，CPU讀取所有輸入端子的狀態，并把這些狀態內容保存在輸入映像寄存器中；在程序執行階段，CPU根據輸入狀態的信息，從梯形圖或指令表程序的第一步開始執行，當CPU掃描到有關智能控制模塊時，把智能控制模塊的一些設置值、參數送到FPGA中， FPGA在主機掃描程序的同時，并行處理智能控制算法，并不斷的把運算的結果送到控制參數存儲器中；在輸出處理階段，把輸出映像寄存器中的內容送到輸出鎖存寄存器中，使輸出端口電平發生變化，執行機構動作驅動要控制的對象，最后把指針指向程序的第一步，使程序周而復始的工作，直到收到停止工作信號為止。
圖8 程序執行過程
5 結論
本文創新點：基于CAN現場總線、嵌入式微處理器S3C44B0X+FPGA設計的可編程控制器，采用了32位集成度高的嵌入式微處理器S3C44B0X為核心，簡化了電路的設計，提高了系統的可靠性及運行速度；通過FPGA配置I/O口，解決了眾多芯片I/O口不足的問題，滿足了工業控制領域的需求。同時在FPGA中實現的智能控制算法作為功能模塊嵌入PLC梯形圖程序中，主機執行程序的同時，FPGA也在并行完成智能控制算法的運算，即不影響系統執行的速度，又解決了傳統小型PLC不能嵌入智能算法的問題。