在嵌入式Linux開發過程中需要為指定設備編寫和編譯驅動程序，這與以往在PC機上的Linux驅動開發明顯不同，本文設計了基于S3C2440嵌入式Linux下激光雕刻系統的步進電機驅動程序。
1 硬件系統的設計
步進電機開環控制系統主要由中央控制器、步進電機驅動器、傳感器以及步進電機四大部分組成。本系統采用基于ARM920t內核的S3C244 0A微處理器作為控制系統的中央控制器，該芯片主頻400MHz，最高可達到533MHz，內含多種設備接口，存儲器使用64MB的Nand Flash和64MB的SDRAM。圖1所示為控制系統框圖。
2 系統的工作原理
本系統主要控制兩個兩相混合式步進電機，分別代表X軸和Y軸帶動傳能光纖進行激光雕刻。系統采用8路I/O口進行脈沖輸出，每4路接一個步進電機驅動器，通過功率放大后，進入步進電機的各項繞組。電機有半步、整步兩種工作模式，整步模式的步距角為1.8°，半步模式的步距角為0.9°，整步一周共200步。如：半步模式的兩步進電機正轉脈沖為{0x11，0x33，0x22，0x66,0x44，Oxcc，0x88，0x99};整步模式為{0x11，0x22，0x44，0x88，0x11，0x22,0x44,0x88}，一個步進電機運作時，只對脈沖時序的高或低4位操作，另外4位為0。而改變脈沖的順序，即可改變轉動方向。在整個控制系統中，數據處理在Linux應用程序中完成，步進量傳遞給Linux驅動程序后，由驅動程序完成脈沖輸出。通過軟件來完成脈沖分配，可根據應用系統的需要，隨時改變對步進電機的控制。
3 嵌入式Linux步進電機驅動程序的設計
Linux操作系統將所有的設備(而不僅是存儲器里的文件)都看成文件，以操作文件的方式訪問設備。應用程序不能直接操作硬件，而是使用統一的接口函數調用硬件驅動程序。設備驅動程序是操作系統內核和硬件之間的接口。Linux設備驅動與內核接口可分為三大方面：a.與系統啟動代碼的接口對設備進行初始化;b.與內核接口通過數據結構file.operrations來完成;c.與設備的接口對設備進行讀寫操作。
步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。而脈沖信號的頻率和脈沖數是控制電機的兩個重要方面。本系統步進電機4路脈沖輸出由硬件地址0x28000006的bit0～bit3控制，bit0對應MOTOR A+，bit1對應MOTOR B+，bit2對應MOTOR_A-，bit3對應MOTOR_B-。這里針對整步模式下的步進電機進行脈沖分配信號，半步模式的步進電機正轉導電狀態時的控制順序為A+_A+B+_B+_B+A-_A-_一A-B-_B-，整步模式的步進電機正轉導電狀態時的控制順序為A+_B+_A-_B-。
因此在程序中需要通過編制脈沖分配信號來控制步進電機，并通過修改脈沖分配信號來實現對步進電機方向的控制。圖2是用軟件形成環形脈沖的流程圖。
系統中的步進電機只響應應用程序傳送給驅動的步進量和部分參數，只能順序地進行控制操作，因此它可作為字符設備來進行驅動。在驅動程序中，需要提供幾個操作函數的入口點，分別為open、read、write、ioet1等。而ioct1函數尤為重要，系統通過調用這個函數可以控制步進電機的轉動。
在初始化函數中，會將驅動程序的file operations結構連同其主設備號一起向內核進行注冊。對于字符設備使用以下函數進行注冊：int register_chrdev(unsigned int major,const char*name，struct file_operations*fops);其中，unsigned int major為定義的主設備號，const char*name為定義的設備名稱，這里把設備名宏定義為stepper。file_operations*fops為定義的指針變量。申請控制步進電機的端口用以下函數進行調用：request_region(0x28000006, 1, const char*name);因為步進電機用到了I/O端口，而在S3C2440中操作端口要用虛擬地址而非實際的物理地址，因此要修改內核代碼。修改文件內核源代碼中間的smdk.c，該文件在linux/arch/arm/mach-s3c2440中，在結構體static struct map_descsmdk_io_desc[]中添加一行數組元素{0xd3000000，0x28000000，Ox01000000，DOMAIN_IO，0，1，0，0}，則步進電機的物理地址0x28000006對應的虛擬地址為0xd3000006，在驅動程序中應對這個地址進行操作。
根據上面提到的步進電機的脈沖分配信號，定義它半步模式正轉脈沖為：
unsigned char pulse_table[]=
{0x11,0x33，0x22，0x66，0x44，Oxcc，0x88，0x99};
利用應用程序傳遞給stepper ioct1的參數arg來判斷轉動方向。編寫ioctl函數用來接收應用程序對于步進電機的控制。以下是部分驅動程序代碼：
設備卸載與前面提到的設備注冊是相反的過程。當從系統中卸載一個模塊時，主設備號要得到釋放。這一操作可以調用以下函數進行模塊清除：
int unregister_chrdev(unsigned int major,const char*name);
首先，編譯步進電機模塊，打開內核中drivers/char/Konfig文件，添加如下語句：
Config STEPPER_MODULE、tristate"stepper module"、depends on ARCH_S3C2440、help、stepper driver module。
在終端中運行命令make menuconfig，進入內核配置主菜單，在DeviceDriver→Character device菜單中看到剛才所添加的選項了，之后編譯為模塊方式。
其次，打開內核中drivers/char/Makefile文件，添加如下語句：
obj-$(CONFIG_STEPPER_MODELL)+=stepper_module.o
最后，回到內核源代碼根目錄位置，執行make modules，就可生成系統所需要的內核模塊文件stepper module.ko了。至此，完成了步進電機模塊驅動的編譯。之后，便可使用insmod、rmmod命令分別對模塊進行加載、卸載了。
4 結論
本文歸納了驅動程序開發的一般流程，并結合步進電機的驅動闡述了驅動程序的編寫。與原有通過操作PC機來控制步進電機相比，本文是在Linux操作系統支持MMU的情況下完成了對步進電機的控制。