內容提要

       隨著工業自動化的發展，機械手的出現大大減輕了工人的勞動強度，PAC被人們接受已經有好多年了，這個單一平臺可以滿足工程上的廣泛需要，本文是介紹如何使用泓格公司生產的PAC產品實現三維機械手控制解決方案。

關鍵詞

       機械手；PAC ;Windows CE;運動控制

前言

       有鑒于近年來可編程自動化控制器(PAC)在運動控制領域的發展逐漸成熟，應用也越來越廣，使用者迅速增加所需功能，且自動化設備需求亦日益蓬勃，泓格公司為協助新使用者對PAC控制器能輕松入門，特別推出了W-8X81-GM1系列硬件產品及EzProg-I軟件開發系統，主要設計目標是為了精簡運動控制系統的開發時程。

一、運動系統簡介

       運動控制系統是以電動機為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執行機構，在控制理論指導下組成的電氣傳動控制系統。運動控制系統多種多樣，但從基本結構上看，一個典型的現代運動控制系統的硬件主要由上位計算機、運動控制器、功率驅動裝置、電動機和傳感器反饋檢測裝置和被控對象等幾部分組成。其中運動控制器是以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號敏感元件、以電機或動力裝置和執行單元為控制對象的一種控制裝置。其功能在于提供整個伺服系統的閉路控制，如位置控制、速度控制和轉矩控制等。通常運動控制器、功率驅動裝置、電動機和傳感器反饋檢測裝置和被控對象等部分組成一套產品，對用戶來說也就是通常提到的電動機驅動器與電動機，而上位計算機部分用戶選擇余地很大，泓格公司提供的產品屬于上位計算機部分。

二、W-8781-GM1產品硬件簡介

       泓格公司W-8x81-GM1系列產品包括W-8381-GM1和W-8781-GM1兩個產品，主要區別在于I/O擴展插槽的數量不同，W-8381-GM1具有3個I/O擴展插槽，W-8781-GM1具有7個I/O擴展插槽，下面以W-8781-GM1為例介紹，外觀圖片如下：

W-8781-GM1硬件規格