一、概述
立式擺盒機是近幾年出現在國內市場上的，自從該機械把傳送主軸改成用伺服電機后，大大減少了機械在傳送過程中出現的位置偏差的，能夠準確的把產品傳送到指定的位置。同時還具有人工離機操作，確保安全、改善勞動條件等優點。
二、工藝簡介
擺盒機由上位機系統、伺服系統、擺盒機主機三部分組成。其工作原理:通過上位機系統發送指令脈沖到伺服驅動器，伺服驅動器根據指令脈沖控制電機運轉，把盒子運送到指定位置。工作基本過程：由吸盤從進料口吸取一個盒子，放到X軸主線上，由伺服電機帶動X軸運到另一端，在由Y軸伺服電機帶動Y軸主線把盒子運到指定位置。
三、設備組成
擺盒機由上位機系統、伺服驅動器、伺服電機，擺盒機主機等組成。A、上位機系統主要完成運動軌跡的設計，并把運動軌跡以脈沖的形式發送給驅動器。B、伺服系統：主要把上位機系統發送過來的脈沖轉化成驅動器電機的帶有功率的信號（脈沖串），C、擺盒機主機：由吸盤從進料口吸取一個盒子，放到X軸主線上，由伺服電機帶動X軸運到另一端，在由Y軸電機帶動Y軸主線把盒子運到指定位置。
四、控制線（CN2）接線圖與伺服參數設置
1）、控制線（CN2）接線圖：



2）參數設置說明：
P4=0(控制方式選擇，0：位置控制)；
P9=3(電機型號選擇，不同電機此參數不同，3：代表60電機（200W）;
P11=3000(位置環增益，范圍500-8000)；
P14=800(速度環增益，范圍500-8000)；
P15=2000(速度環積分時間常數，范圍500—8000)；
P38=1250(電流環增益，范圍500—8000)；
P27=1(脈沖輸入邏輯取反，用于改變電機方向，范圍0/1);
P64=64( 使能信號選擇：0：使能信號由系統給定
64：使能信號由驅動器給定）；
P81=10/15（電機瞬間過載倍數，范圍0~300）;
P82=50(電機瞬間過載時間，范圍0～5000)；
五、調試與注意事項
1）、調試步驟：
A、正確接好電機動力線（U,V,W），編碼器線(CN3)，電源線(L1,L2,R,S,T),接好控制線(CN2)；
B、低速運行一下電機，看電機方向是否正確（可通過調節PA26,PA27參數來改變電機方向）；
C、根據要求設置好伺服驅動器的電子齒輪比（PA31/PA32）;
D、完成上述步驟后，在運行一下電機，看電機聲音是否正常，電機剛性是否滿足，以及響應時間；（可通過調節：位置環參數PA11,PA12,PA13；速度環參數PA14,PA15;電流環參數PA38,PA41）。
E、調節后，運行一下，看運行是否滿足客戶要求，如不滿足，重復D步驟，直到滿足客戶要求。
2）、注意事項：
A、接動力線（U,V,W）時，一定要一一對應接到U,V,W端子上。不能通過改變U,V,W相序來改變電機方向，可通過調節參數來該變電機方向。
B、接控制線（CN2）時，一定要有一端接屏蔽線。避免外界對控制信號的干擾。
C、布線一定要合理，交直流電源要嚴格分開，控制線要與電機動力線，電源線嚴格分開。
3）、結果：
運行后，能很好滿足客戶要求，電機聲音良好，聽不到聲音，響應性能很好達到客戶要求。客戶對調節后的結果很滿意。
六、故障與排除方法
1）、故障：上位機一給信號電機就跑飛了，驅動器出現09號報警；
排除方法：檢查電機動力線（U,V,W）相序是否接錯，查看驅動器PA9(電機型號選擇)是否設置正確。
2）、故障：出現27號報警
排除方法：查看電機編碼器線（CN3）是否松了。固定好后在試。
3）、故障：上位機發送脈沖，電機不運行
排除方法：查看控制線（CN2）中的信號線是否錯，查看伺服驅動器PA64看是否設置正確，驅動器內部使能（PA64=64），上位機使能（PA64=0）.
4）、故障：運行過程中出現01號報警；
排除方法：過載保護，看P81（瞬間過載倍數）是否設置過低。可以相對把P81設置高些。
七、總結
此擺盒機充分結合了東能伺服EPS2系列的響應快、定位精確、整定時間短、運行平穩以及電機聲音小等優點。從而很好滿足客戶對擺盒機的要求，使客戶達到最大的滿意度。此設備向客戶充分展示了東能伺服的優勢，同時也提高了擺盒機在市場上的競爭力。