| 多關節機器人工作空間仿真方法 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aet | |
| 文檔大小：385 K | |
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| 文檔介紹：多關節機器人的工作空間是反映機器人運動能力的一個重要指標。提出了一種簡化的多關節機器人工作空間仿真方法，可以不用求解正運動學方程，只要根據簡單的機器人關節變換參數就可以通過仿真迅速得到其運動空間。以Brokk50機器人為例，首先建立其D-H變換坐標圖并確定變換參數，然后以Matlab為仿真工具建立仿真模型并驗證參數正確性，最后運用提出的新方法快速求出其運動空間。從而能夠為多關節機器人的設計改進、遙操作和軌跡規劃等工作提供參考。 | |
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