| 基于特征模型的非結構化道路跟蹤算法研究 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aet | |
| 文檔大小：1283 K | |
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| 文檔介紹：鑒于室外自主移動機器人視覺導航的應用需求，提出一種提高非結構化道路跟蹤準確性和魯棒性的算法。首先，利用局部二值模式LBP的紋理特征和顏色特征建立道路區域的H-S-LBP特征模型，利用特征模型對視頻序列圖像進行反向投影，將圖像分割為道路區域和背景區域。同時，采用卡爾曼濾波器更新道路特征模型。通過反向投影與特征模型更新的交替完成，實現非結構化道路跟蹤。實際應用表明，提出的算法能夠準確跟蹤視頻圖像中道路區域，對復雜多變的室外環境適應性較強，道路邊緣處區分度較高，滿足實時性要求。 | |
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