6-PRRS并聯機器人的小腦模型神經網絡控制
所屬分類：技術論文
上傳者：aet
文檔大小：285 K
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文檔介紹：設計了小腦神經網絡控制器.采用分散控制策略利用小腦神經網絡來消除并聯機器人控制系統非線性,耦合的影響及學習系統的不確定信息,作為前饋補償使系統跟蹤誤差快速收斂;并采用PID作為反饋控制,保證系統的穩定性,從而實現6-PRRS并聯機器人的快速,穩定軌跡跟蹤.
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