本文在現(xiàn)有電動汽車動力控制方法基礎(chǔ)上,設(shè)計并實現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪獨立驅(qū)動相結(jié)合的模型電動車運動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)將電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪輪轂電機驅(qū)動結(jié)合,省略了傳統(tǒng)的離合器、變速器、主減速器及差速器等部件,大大簡化了整車結(jié)構(gòu)大大提高了電動汽車電氣化程度和可控制程度,充分發(fā)揮了電動汽車高度電機一體化的優(yōu)勢。文中具體給出了系統(tǒng)各關(guān)鍵子系統(tǒng)的設(shè)計和控制方法,并通過臺架實驗證明了設(shè)計的有效性。　
1　模型電動汽車系統(tǒng)總體構(gòu)成
　   設(shè)計針對電動車( EV) 理想車況低速行駛,實現(xiàn)了一種雙后輪獨立驅(qū)動運動模型。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
　   模型車前輪控制采用電助力轉(zhuǎn)向( EPS)系統(tǒng),動力由兩個后輪電機共同提供。電助力轉(zhuǎn)向驅(qū)動使用普通直流伺服電機,控制簡單;兩個后輪電機為兩個輪轂式直流無刷(BLDC)電機,能夠在 提高效率的同時保證長期運行的可靠性。系統(tǒng)中每個電機與電控單元( ECU)間都獨自構(gòu)成一個速度閉環(huán)和電流閉環(huán)系統(tǒng),這種設(shè)計可以在保持傳統(tǒng)汽車駕感的基礎(chǔ)上,省略傳統(tǒng)車輛的離合器、變速器、主減速器及差速器等部件,大 大簡化了整車結(jié)構(gòu),提高傳動效率,并且能夠通過控制技術(shù)實現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向功能,和對電動輪的電子差速控制。　
2　雙后輪驅(qū)動電動汽車運動控制系統(tǒng)設(shè)計
　　原型電動汽車運動控制主要需要解決以下兩個問題:一是助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制問題;二是對兩個獨立驅(qū)動輪的協(xié)調(diào)控制問題。　
2. 1　助力轉(zhuǎn)向控制　
       電動助力轉(zhuǎn)向工作過程如下:首先,轉(zhuǎn)矩傳感器測 出駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上的操縱力矩,車速傳感器測出車輛當前的行駛速度,然后將這兩個信號傳遞給ECU; ECU根據(jù)內(nèi)置的控制策略,計算出理想的目標助力力矩,轉(zhuǎn)化為電流指令給電機;然后,電機產(chǎn)生的助力力矩經(jīng)減速機構(gòu)放大作用在機械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上,和駕駛員 的操縱力矩一起克服轉(zhuǎn)向阻力矩,實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。
　　助力電機控制策略采用助力電機電流的閉環(huán)給定控制,其控制功能結(jié)構(gòu)框圖見圖2。

　　這樣的控制結(jié)構(gòu)簡化了實際助力特性調(diào)整的過程,控制參數(shù)調(diào)整方便和直觀,在滿足控制要求的基礎(chǔ)上保證了經(jīng)濟性。
2. 2　兩驅(qū)動輪控制
　　采用雙后輪獨立驅(qū)動方案,每個驅(qū)動輪都能獨立提供驅(qū)動力,功率可以按需要獨立分配,其差速功能可以由軟件完成,實現(xiàn)電子式差速。
　　要判斷駕駛員的駕駛意圖是直駛還是轉(zhuǎn)向,方向盤轉(zhuǎn)角θ是一個重要參數(shù)。策略中引入方向盤自由行程角ε這樣一個標志量,當|θ| > ε 時,車輛電控單元(ECU)認為駕駛意圖為轉(zhuǎn)向,否則為直駛。無論是直駛控制策略還是轉(zhuǎn)向控制策略,其關(guān)鍵點還是通過對目標轉(zhuǎn)速ni1和ni2的調(diào)節(jié)來實 現(xiàn)對兩側(cè)電機的控制,從而達到對車體行走軌跡的操控。雙電機協(xié)調(diào)控制方框圖見圖3。

1) 直駛控制策略
　　在直線行駛中,兩側(cè)的電機速度no1 和no2很難達到完全一致,總是會存在一定的速度差△n (定義 △n = no1 - no2 ) ,ECU需要對△n進行監(jiān)測,當△n超過系統(tǒng)允許實時速度差np時,就需要根據(jù)△n和np 來對目標轉(zhuǎn)速ni1和 ni2進行一定的調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)量為nin;為了保證直線行駛的穩(wěn)定, ECU還需要對兩側(cè)電機的累計行程差△S進行監(jiān)測,當△S超過系統(tǒng)允許實時速度 Sp 時,就需要根據(jù)△S和Sp對目標轉(zhuǎn)速ni1和ni2也進行一定的調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)量為nis。根據(jù)累計行程差計算出nis,nis = C3 △S, C —比例常數(shù),根據(jù)試驗確定,不能過大否則容易引起不穩(wěn)定,計算結(jié)果用于調(diào)節(jié)兩個電機的輸入轉(zhuǎn)速消減該累計行程差,實現(xiàn)閉環(huán)控制。通過累計行程和速度的雙重 同步,增強了車輛穩(wěn)定直線行駛的可靠性。　
4　結(jié)語
       設(shè)計實現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪驅(qū)動技術(shù)結(jié)合的電動車輛運動控制模型,提出以角度、速度控制為基礎(chǔ)的雙輪轂電機協(xié)調(diào)控制策略,為使用雙后驅(qū)電動車輛的穩(wěn) 定行駛問題提供了解決方案。臺架試驗結(jié)果表明:該控制策略可以較好的滿足車輛的直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛控制要求,證明了設(shè)計的有效性。